[发明专利]于定时约束下进行三维数据获取和处理的系统和方法

权利要求书

1.一种用于获取对象的三维(3-D)模型的系统，包括第一相机组，所述第一相机组包括：

具有重叠视场的第一多个深度相机；

第一处理器；以及

存储指令的第一存储器，所述指令在由所述第一处理器执行时使得所述第一处理器：

控制所述第一深度相机同时采集第一对象的第一部分的第一组图像；

计算表示所述第一对象的第一部分的部分3-D模型；以及

基于表示所述第一对象的第一部分的所述部分3-D模型来检测所述第一对象中的缺陷。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述第一相机组进一步包括第一开始触发器，其被配置为当所述对象进入所述第一深度相机的重叠视场时检测所述对象的到达，并且

其中所述第一处理器被配置为响应于从所述第一开始触发器接收到触发信号来控制所述第一相机组的第一深度相机以采集所述对象的图像。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述第一相机组还包括第一停止触发器，其被配置为检测所述对象从所述第一深度相机的重叠视场的离开，并且所述第一处理器被配置为响应于从所述第一停止触发器接收到触发信号来控制所述第一相机组的第一深度相机以停止采集所述对象的图像。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述第一相机组进一步包括第一准备触发器，其被配置为在所述对象进入所述第一深度相机的重叠视场之前检测所述对象的存在，并且

其中所述第一处理器被配置为控制所述第一相机组的第一深度相机以响应于从所述第一准备触发接收到触发信号来准备采集所述对象的图像。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述第一深度相机的重叠视场被引导到被配置为传送多个对象的传送器系统的一部分，并且

其中所述传送器系统被配置为一次一个地传送所述对象以进入所述第一深度相机的重叠视场。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述传送器系统以非均匀的速度移动，并且所述对象以多个不同速率到达所述第一相机组的重叠视场内，所述不同速率包括最大突发速率和相关联的最大突发时间，并且

其中所述第一相机组的第一存储器包括缓冲器，所述缓冲器具有足以存储在所述相关联的最大突发时间期间到达最大突发速率的所述对象的图像的大小，所述大小至少是所述第一深度相机的分辨率和所述第一深度相机的帧速率的函数。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述传送器系统以非均匀速度移动并且所述对象以多个不同速率到达所述第一相机组的重叠视场内，

其中所述第一相机组的第一存储器包括被配置为存储由所述第一深度相机采集的图像的缓冲器，并且

其中所述第一存储器进一步存储指令，该指令在由所述第一处理器执行时使得所述第一处理器：

确定所述缓冲器的当前缓冲占用率；

确定所述当前缓冲占用率是否超过阈值；

响应于确定所述当前缓冲占用率不超过所述阈值，将所述第一相机组的配置参数设置为标称采集质量；以及

响应于确定所述当前缓冲占用率超过所述阈值：

基于存储在所述第一存储器中的多个配置设置、所述当前缓冲占用率和所述多个不同速率的当前速率来确定新质量水平；以及

将所述第一相机组的配置参数设置为所述新质量水平。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述系统进一步包含第二相机群组，其包含：

具有重叠视场的第二多个深度相机，所述第二深度相机与所述第一深度相机彼此隔开；

第二处理器；以及

存储指令的第二存储器，所述指令在由所述第二处理器执行时使得所述第二处理器：控制所述第二深度相机以同时采集所述第一对象的第二部分的第二组图像；计算表示所述第一对象的第二部分的部分3-D模型；以及基于表示所述第一对象的第二部分的所述部分3-D模型来检测所述第一对象中的缺陷。