[发明专利]经由云点的针对自动拖车挂接的联接器和牵引杆检测

权利要求书

1.一种用于检测和定位与位于牵引车辆后面的拖车相关联的拖车挂接件的联接器的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处、从位于车辆的后部部分上并且与数据处理硬件通信的后置相机接收图像；

由数据处理硬件来确定所述图像内的感兴趣区域，所述感兴趣区域包括拖车挂接件的表示；

由数据处理硬件来确定表示所述感兴趣区域内部的对象的三维（3D）点云；

由数据处理硬件基于接收到的图像来确定后置相机在其中移动的相机平面；

由数据处理硬件将云点投影到相机平面上；

由数据处理硬件基于投影到相机平面上的云点来确定联接器位置；

由数据处理硬件基于联接器位置来确定路径，所述路径在牵引车辆附接到拖车时结束；以及

从数据处理硬件向驾驶系统发送指令，从而使牵引车辆沿着所述路径在后向方向上自主地驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由数据处理硬件基于投影到相机平面上的云点来确定拖车相对于车辆的对准方向；其中所述路径基于所述对准方向。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：由数据处理硬件通过如下方式来确定后置相机与联接器之间的纵向距离和横向距离：

确定垂直于所述对准方向的平面；

确定后置相机与所述平面之间的第一距离，所述第一距离指示纵向距离；

将后置相机的位置投影在所述平面上；以及

确定后置相机的位置在所述平面上的投影与联接器在相机平面中的投影之间的第二距离，所述第二距离指示纵向距离；

其中所述路径基于纵向距离和横向距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述图像内的所述感兴趣区域包括：

从数据处理硬件向显示器发送指令以显示接收到的图像；以及

在数据处理硬件处接收对所述感兴趣区域的用户选择。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述感兴趣区域的点云包括：执行视觉里程计（VO）算法、同时定位和地图创建（SLAM）算法、以及运动恢复结构（SfM）算法之一。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括在执行所述算法之前通过如下方式来初始化数据处理硬件：

从数据处理硬件向驾驶系统发送指令，从而使牵引车辆在前向或后向的笔直方向上驾驶达预定距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定相机平面包括：

由数据处理硬件从接收到的图像来确定后置相机的至少三个三维位置；以及

由数据处理硬件基于所述三个三维位置来确定相机平面。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

由数据处理硬件通过如下方式来确定道路平面：

确定后置相机距支撑牵引车辆的道路的高度；以及

使相机平面以后置相机的高度来移位。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过如下方式来确定道路平面：

由数据处理硬件从所述图像中提取包括道路的至少三个特征点；

由数据处理硬件将点云中的点与每一个特征点相关联；以及

由数据处理硬件基于与所述至少三个特征点相关联的点云中的至少三个点来确定道路平面。

10.根据权利要求9所述的方法，其中确定相机平面包括：

由数据处理硬件来确定后置相机距所述道路的高度；以及

由数据处理硬件使道路平面以后置相机的高度来移位。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由数据处理硬件基于联接器与道路平面之间的距离来确定联接器的高度；

其中所述路径基于联接器的高度。