[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备：

周边环境识别部，其识别自身车辆的周边环境来设定所述自身车辆的目标驻车位置及可行驶空间；以及

引导部，其将所述自身车辆引导控制到所述目标驻车位置，

该车辆控制装置的特征在于，

所述引导部根据所述可行驶空间的宽窄来变更所述自身车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶状态中包含到所述目标驻车位置为止的所述自身车辆的车速。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶状态中包含到所述目标驻车位置为止的所述自身车辆的舵角。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶状态中包含到所述目标驻车位置为止的所述自身车辆的操舵速度。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

到所述目标驻车位置为止的驻车路径中包含所述自身车辆一边改变舵角一边行驶的舵角变更区间，

所述行驶状态中包含所述舵角变更区间的距离。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述周边环境识别部根据所述目标驻车位置近前旁的障碍物、隔着通道与所述目标驻车位置相对的障碍物、以及隔着所述目标驻车位置与所述自身车辆相反那一侧的障碍物中的至少1方以上来设定所述可行驶空间。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述引导部具有生成至少包含前进及后退的所述驻车路径的路径生成部，

所述可行驶空间越狭小，所述路径生成部便越短地设定所述舵角变更区间。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自身车辆的车速或操舵速度越大，所述路径生成部便越长地设定所述舵角变更区间。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述引导部具有沿所述驻车路径引导控制所述自身车辆的车辆控制部，

在所述通道宽度为规定值以上的情况下，所述车辆控制部将所述自身车辆设定为第1车速，

在所述通道宽度不到规定值的情况下，所述车辆控制部将所述自身车辆设定为比所述第1车速小的第2车速。

10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述引导部具有沿所述驻车路径引导控制所述自身车辆的车辆控制部，

所述通道宽度越窄，所述车辆控制部便越小地设定所述自身车辆的车速。

11.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述引导控制中使所述自身车辆停车的情况下，

所述路径生成部再生成所述驻车路径，

所述车辆控制部恢复所述自身车辆的引导控制。

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述路径生成部在所述停车位置上未能再生成所述驻车路径的情况下，

所述车辆控制部中止所述自身车辆的引导控制。

13.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述自身车辆已到达切换前进与后退的反打位置时，在判断无法沿所述驻车路径引导控制所述自身车辆的情况下，

所述路径生成部再生成所述驻车路径，

所述车辆控制部恢复所述自身车辆的引导控制。

14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述路径生成部在所述反打位置上未能再生成所述驻车路径的情况下，

所述车辆控制部中止所述自身车辆的引导控制。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在接收到所述自身车辆的乘员的操作的情况下，

所述车辆控制部恢复或中止所述自身车辆的引导控制。