[发明专利]机器人的末端执行器在一末端执行器姿势与另一末端执行器姿势之间转移的方法和系统

权利要求书

1.一种用于使机器人的末端执行器(14)在一个末端执行器姿势与另一个末端执行器姿势之间转移的方法，其中，特别是根据控制-操作模式的激活，

-对机器人的至少一个轴(q₁)，特别是提前地，为

-在该一个末端执行器姿势与该另一个末端执行器姿势之间的转移，以及

-在该一个末端执行器姿势与一系列其它的末端执行器姿势之间的多个转移

预先设定(S30)该轴的位置的相同的、统一的进程(q₁(s))，并且

-对机器人的至少一个另外的轴(12，13)，特别是在转移过程中，

-针对在该一个末端执行器姿势与该另一个末端执行器姿势之间的转移，以及

-针对在该一个末端执行器姿势与至少一个另外的末端执行器姿势之间的转移

命令(S50)该另外的轴的位置的不同的进程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述统一的进程，命令该至少一个轴和/或该至少一个另外的轴的位置。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于预先设定的末端执行器姿势，命令该至少一个轴的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于该至少一个轴的预先设定的位置和/或预先设定的末端执行器姿势，命令该至少一个另外的轴的位置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于用户选择预先设定该至少一个轴。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特别是基于预先设定的限制，针对该至少一个轴的位置的统一的进程确定(S20)允许范围，并且在该允许区域内预先设定所述统一的进程。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-基于另外的末端执行器姿势的极值(E1-E4)，

-特别是预先设定的另外的末端执行器姿势的范围(A)的凸包络线(U)；

-在该一末端执行器姿势与所述极值之间的虚拟转移(B1-B4)；和/或

-基于每一个另外的末端执行器姿势的允许个体范围的交集，确定所述允许范围，和/或

-基于预先设定的质量标准来预先设定所述统一的进程。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于运行参数，特别是末端执行器坐标或轨迹区段长度，对所述统一的进程进行参数化、特别是离散化。

9.一种用于使机器人的末端执行器(14)在一末端执行器姿势与另一末端执行器姿势之间转移的系统，该系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有：

-用于特别是根据控制-操作模式的激活，针对所述机器人的至少一个轴(q₁)，特别是提前地，对于

-在该一末端执行器姿势与该另一末端执行器姿势之间的转移，以及

-在该一末端执行器姿势与一系列其它的末端执行器姿势之间的多个转移，

预先设定该轴的位置的相同的、统一的进程(q₁(s))的装置；和

-用于命令所述机器人的至少一个另外的轴(12，13)的位置的不同进程的装置，特别是在转移过程中，

-针对在该一末端执行器姿势和该另一末端执行器姿势之间的转移，以及

-针对在该一末端执行器姿势与至少一个另外的末端执行器姿势之间的转移。

10.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。