[发明专利]三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置

说明书

三维数据编码方法通过将多个分割数据分别编码，生成与多个分割数据的各自对应的多个编码数据，上述多个分割数据包含于将包含多个三维点的对象空间分割而成的多个子空间中，并且分别包含1个以上的三维点(S4931)；生成包含多个编码数据和与多个编码数据分别对应的多个控制信息的比特流(S4932)；在多个控制信息的各自中，保存表示与对应于该控制信息的编码数据对应的子空间的第1识别符、和表示与对应于该控制信息的编码数据对应的分割数据的第2识别符。

技术领域

本发明涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

背景技术

在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。

作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloud Library：点云库)等支持。

此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/020663号

发明内容

发明要解决的课题

在三维数据的编码处理及解码处理中，希望减少三维数据解码装置中的处理量。

本发明的目的是提供一种能够减少三维数据解码装置中的处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

用来解决课题的手段

有关本发明的一技术方案的三维数据编码方法，通过将多个分割数据分别编码，生成与上述多个分割数据分别对应的多个编码数据，上述多个分割数据包含于将包含多个三维点的对象空间分割而成的多个子空间中，并且分别包含1个以上的三维点；生成包含上述多个编码数据和与上述多个编码数据分别对应的多个控制信息的比特流；在上述多个控制信息各自中，保存第1识别符和第2识别符，上述第1识别符表示与对应于该控制信息的编码数据对应的子空间，上述第2识别符表示与对应于该控制信息的编码数据对应的分割数据。

有关本发明的一技术方案的三维数据解码方法，从包含多个编码数据和与上述多个编码数据分别对应的多个控制信息的比特流，取得保存在上述多个控制信息中的第1识别符和第2识别符，上述多个编码数据是多个分割数据分别被编码而生成的，上述多个分割数据包含于将包含多个三维点的对象空间分割而成的多个子空间中，并且分别包含1个以上的三维点，上述第1识别符表示与对应于该控制信息的编码数据对应的子空间，上述第2识别符表示与对应于该控制信息的编码数据对应的分割数据；通过将上述多个编码数据解码，复原上述多个分割数据；通过使用上述第1识别符及上述第2识别符将上述多个分割数据结合，复原上述对象空间。

发明效果

本发明能够提供能够减少三维数据解码装置中的处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

附图说明

图1是表示有关实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。