[发明专利]机械手控制装置、机械手控制方法及记录介质

说明书

机械手控制装置(10)具备：倾斜角获取部(30)，获取设置有机器人(RB)的移动体(M)相对于基准面的倾斜角；目标位置获取部(32)，获取移动体(M)相对于基准面未倾斜的状态下的机器人(RB)的目标位置；校正部(36)，根据倾斜角获取部(30)测定的倾斜角及目标位置获取部(32)获取的目标位置，将目标位置校正为与倾斜角相应的校正目标位置；以及控制部(38)，根据校正目标位置控制机器人(RB)的动作。

技术领域

本发明涉及机械手控制装置、机械手控制方法及机械手控制程序。

背景技术

当使在便利店等中将商品载置于陈列货架的作业自动化的情况下，可以考虑使用机械手设置于移动式机器人的移动式机械手进行商品的拾取和放置。在这种情况下，在地面自身具有倾斜、移动式机器人攀爬较低的台阶时，移动式机械手产生倾斜。在这种状态下，如果不考虑倾斜就使机械手移动到目标位置，则目标位置因倾斜而偏离，所以不能正确进行作业。例如，在将陈列货架等障碍物的位置设为预先设定的位置的状态下，不考虑倾斜就使机械手动作到目标位置的情况下，有可能产生机械手撞上陈列货架等作业失误。

以往曾提出了这样的技术，使用二维的激光测距仪一面测量周围环境一面测量进行动作的移动式机器人的倾斜角，并考虑所测量的移动式机器人的倾斜角地进行地图的生成及自身位置姿态的估计(例如，参照专利文献1)。

另外，还提出了这样的技术，测量移动式机器人的倾斜角并进行控制，使得在移动式机器人设置的基体的倾斜角减小，由此进行控制使得在基体设置的握持部成为水平状态(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2018-5709号公报

专利文献2：日本特开2013-101593号公报

但是，专利文献1所记述的技术是把所测量的移动式机器人的倾斜角用于地图的生成及移动体的自身位置姿态的估计的技术，并非根据倾斜角校正机械手的动作的技术，所以难以适用于诸如拾取和放置商品那样的装置。

另外，专利文献2所记述的技术用于维持基体的水平的机构体积大，所以存在装置大型化，并且成本提高的问题。

发明内容

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种机械手控制装置、机械手控制方法及机械手控制程序，即使是在设置有机械手的基体相对于基准面倾斜的情况下，也能够抑制作业失误。

本发明所涉及的机械手控制装置具备：倾斜角获取部，获取设置有机械手的基体相对于基准面的倾斜角；目标位置获取部，获取所述基体相对于所述基准面未倾斜的状态下的所述机械手的目标位置；校正部，根据所述倾斜角获取部测定的倾斜角及所述目标位置获取部获取的目标位置，将所述目标位置校正为与所述倾斜角相应的校正目标位置；以及控制部，根据所述校正目标位置控制所述机械手的动作。

另外，也可以是，所述机械手控制装置具备障碍物信息获取部，所述障碍物信息获取部获取与障碍物的形状及位置相关的预先设定的障碍物信息，所述校正部将所述障碍物的位置校正为与所述倾斜角相应的校正障碍物位置，所述控制部根据所述校正目标位置及所述校正障碍物位置控制所述机械手的动作。

另外，也可以是，所述机械手控制装置具备检测传感器，所述检测传感器设置于所述基体，用于检测与障碍物的形状及位置相关的障碍物信息，所述控制部根据所述校正目标位置及所述障碍物信息控制所述机械手的动作。

另外，也可以是，所述控制部进行在所述倾斜角为规定值以上的情况下予以通知的控制。