[发明专利]一种云台控制方法、控制装置及控制系统

说明书

一种云台控制方法、控制装置(50)及控制系统，其中，云台(1011)设置在移动平台上，云台控制方法包括：获取用于对云台(1011)进行运动控制的杆量信息；获取与移动平台当前的运动模式对应的云台(1011)的运动状态参考系数，当前的运动模式是通过检测到的运动模式选择操作从多个运动模式中选中的，多个运动模式对应各自的云台(1011)的运动状态参考系数；根据杆量信息和当前的运动模式对应的云台(1011)的运动状态参考系数，确定云台(1011)的目标运动状态参数；根据目标运动状态参数控制云台(1011)。该控制方法可以根据移动平台的运动模式自动调节云台(1011)的运动状态，使得移动平台在不同运动模式下的速度与云台(1011)的速度配合紧密，以提升移动平台的拍摄效果。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、控制装置及控制系统。

背景技术

随着科学的进步与技术的发展，各种移动平台的智能移动技术取得了蓬勃的发展，移动平台的应用也越来越广泛，这些移动平台可以是无人机、无人驾驶汽车等等，利用移动平台对某个场景进行拍摄是移动平台的重要应用之一，而云台作为移动平台中用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备，在移动平台的拍摄过程中起到了至关重要的作用。

目前，在利用移动平台对目标场景进行拍摄的过程中，相比于移动平台，云台的运动状态比较稳定。例如，在移动平台的拍摄过程中，移动平台沿着靠近目标场景的方向加速移动，但无论移动平台的速度有多大，云台都会按照预设的固定速度抬升俯仰角；又如，在移动平台的拍摄过程中，移动平台环绕目标场景匀速移动，同样无论移动平台的速度有多大，云台也都是按照预设的固定速度抬升俯仰角。在这个情况下，存在移动平台的速度与云台的速度(比如转动速度)配合不紧密的问题，使得移动平台的拍摄效果不佳。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台控制方法、控制装置及控制系统，可对云台的运动速度进行动态调节。

一方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，云台设置在移动平台上，所述方法包括：

获取用于对所述云台进行运动控制的杆量信息；

获取与所述移动平台当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，所述当前的运动模式是通过检测到的运动模式选择操作从多个运动模式中选中的，其中，所述多个运动模式对应各自的所述云台的运动状态参考系数；

根据所述杆量信息和所述当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，确定所述云台的目标运动状态参数；

根据所述目标运动状态参数控制所述云台。

另一方面，本发明实施例提供了一种控制装置，所述控制装置包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器相互连接，其中：

所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令时用于执行：

获取用于对所述云台进行运动控制的杆量信息；

获取与所述移动平台当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，所述当前的运动模式是通过检测到的运动模式选择操作从多个运动模式中选中的，其中，所述多个运动模式对应各自的所述云台的运动状态参考系数；

根据所述杆量信息和所述当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，确定所述云台的目标运动状态参数；

根据所述目标运动状态参数控制所述云台。

相应地，本发明实施例还提供了一种用于控制云台的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取用于对所述云台进行运动控制的杆量信息；