[发明专利]一种控制方法、设备、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：

检测所述可移动平台与障碍物之间的物距；

根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第一刹车距离；

根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第二刹车距离；

根据所述物距、所述第一刹车距离和所述第二刹车距离三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物距、所述第一刹车距离和所述第二刹车距离三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台运动的减速控制量，包括：

若所述第一刹车距离大于所述物距，则生成用于控制所述可移动平台减速运动的第一减速控制量；

若所述第一刹车距离小于所述物距，且所述第二刹车距离大于所述物距，则生成用于控制所述可移动平台减速运动的第二减速控制量；

其中，所述第一减速控制量不小于所述第二减速控制量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在大于第一距离阈值的距离区间内，所述第一对应关系的第一刹车距离小于所述第二对应关系的第二刹车距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在小于第二距离阈值的距离区间内，所述第一对应关系的第一刹车距离与所述第二对应关系的第二刹车距离之间的差值小于第一差值；

所述第二距离阈值不大于所述第一距离阈值；

所述第一差值为所述在大于第一距离阈值的距离区间内，所述第一对应关系的第一刹车距离与所述第二对应关系的第二刹车距离的差值。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一减速控制量根据所述可移动平台的最大减速能力确定。

6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述第二减速控制量用于将所述可移动平台从所述当前速度减速至，根据所述物距和所述第二对应关系确定的目标速度以下。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，

所述可移动平台为多轴旋翼飞行器，所述减速控制量为所述多轴旋翼飞行器的减速倾角。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到的运动控制指令中的控制速度大于所述目标速度，则以所述目标速度控制所述可移动平台运动。

9.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：

检测所述可移动平台与障碍物之间的物距；

根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述物距对应的第一速度；

根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述物距对应的第二速度；

根据所述当前速度、所述第一速度和所述第二速度三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述第一速度和所述第二速度三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量，包括：

若所述当前速度大于所述第一速度，则生成用于控制所述可移动平台减速运动的第一减速控制量；

若所述当前速度小于所述第一速度，且所述当前速度大于所述第二速度，则生成用于控制所述可移动平台减速运动的第二减速控制量；

其中，所述第一减速控制量不小于所述第二减速控制量。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

在大于第一距离阈值的距离区间内，所述第一对应关系的第一刹车距离小于所述第二对应关系的第二刹车距离。