[发明专利]机器人的力调节在审
| 申请号： | 201980037938.1 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN112236270A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | M·库尔泽;A·赛德迈耶 | 申请（专利权）人： | 库卡德国有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/404 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 调节 | ||
1.一种用于对机器人(10)进行力调节的方法，其中：
-基于第一目标部分(τcmd,1)和第二目标部分(τcmd,2)来命令所述机器人的驱动器(26)；
-基于第一调节差异部分(ΔF1)确定所述第一目标部分，所述第一调节差异部分基于对由所述机器人所要施加的目标负载(Fcmd)与所采集到的由所述机器人施加的实际负载之间的调节差异(ΔF)的至少一个低通滤波(28)来确定；以及
-基于第二调节差异部分(ΔF2)确定所述第二目标部分(τcmd,2)，所述第二调节差异部分基于所述调节差异与所述第一调节差异部分之间的差异负载来确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二目标部分确定为，使得所述机器人规避由于碰撞而产生的反作用力。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二目标部分与所述第二调节差异部分反向。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所存储的所述机器人的质量参数来确定所述第二目标部分。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于比例积分调节(22，24)、特别是具有受限的积分部分的比例积分调节，和/或机器人的动态模型(25)，确定所述第一目标部分。
6.一种用于对机器人(10)进行力调节的系统，该系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有：
-用于基于对由所述机器人所要施加的目标负载(Fcmd)与所采集到的作为由所述机器人施加的实际负载之间的调节差异(ΔF)的至少一个低通滤波(28)来确定第一调节差异部分(ΔF1)的装置；
-用于基于所述第一调节差异部分来确定第一目标部分(τcmd,1)的装置；
-用于基于所述调节差异与所述第一调节差异部分之间的差异负载来确定第二调节差异部分(ΔF2)的装置；
-用于基于所述第二调节差异部分来确定第二目标部分(τcmd,2)的装置；以及
-用于基于所述第一和第二目标部分(τcmd,1，τcmd,2)来命令所述机器人的驱动器(26)的装置。
7.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
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