[发明专利]物体识别装置和物体识别方法

权利要求书

1.一种物体识别装置，从传感器接收由具有相同关联时刻的多个物体数据构成的检测数据组，并且生成与包含在所接收的所述检测数据组中的多个所述物体数据单独对应的各物体的轨迹数据，该物体识别装置的特征在于，包括：

数据接收部，该数据接收部从所述传感器接收所述检测数据组，并将所述关联时刻与接收到的所述检测数据组相关联；

预测处理部，该预测处理部针对各物体生成在所述关联时刻的所述轨迹数据的预测值即预测数据；

相关处理部，该相关处理部针对各物体，将在所述关联时刻的所述物体数据与在所述关联时刻的所述预测数据单独地相关联；以及

更新处理部，该更新处理部针对各物体，使用在所述关联时刻的对应的所述物体数据和所述预测数据来生成在所述关联时刻的所述轨迹数据，

若处于在本次的处理时刻没有接收到所述检测数据组中的所有物体数据而是接收到一部分物体数据的状态下，则所述相关处理部将所述一部分物体数据分类为视为能进行相关性决定的物体数据和不视为能进行相关性决定的物体数据，将所述视为能进行相关性决定的物体数据与所述预测数据单独地相关联，并将所述不视为能进行相关性决定的物体数据设为保留物体数据，

若处于在所述本次的处理时刻之后的下次的处理时刻接收到所述检测数据组中的剩余的物体数据的状态下，则所述相关处理部将所述保留物体数据与所述剩余的物体数据一起与所述预测数据单独地相关联。

2.一种物体识别装置，从传感器接收由具有相同关联时刻的多个物体数据构成的检测数据组，并且生成与包含在所接收到的所述检测数据组中的多个所述物体数据单独对应的各物体的轨迹数据，该物体识别装置的特征在于，包括：

数据接收部，该数据接收部从所述传感器接收所述检测数据组，并将所述关联时刻与接收到的所述检测数据组相关联；

预测处理部，该预测处理部针对各物体生成在所述关联时刻的所述轨迹数据的预测值即预测数据；

相关处理部，该相关处理部针对各物体，将在所述关联时刻的所述物体数据与在所述关联时刻的所述预测数据单独地相关联；以及

更新处理部，该更新处理部针对各物体，使用在所述关联时刻的对应的所述物体数据和所述预测数据来生成在所述关联时刻的所述轨迹数据，

若处于在本次的处理时刻没有接收到所述检测数据组中的所有物体数据而是接收到一部分物体数据的状态下，则所述相关处理部将所述一部分物体数据分类为视为能进行相关性决定的物体数据和不视为能进行相关性决定的物体数据，将所述视为能进行相关性决定的物体数据与所述预测数据单独且暂时地相关联，

若处于在所述本次的处理时刻之后的下次的处理时刻接收到所述检测数据组中的剩余的物体数据的状态下，则所述相关处理部将所述检测数据组中的所有物体数据与所述预测数据单独地相关联。

3.如权利要求1或2所述的物体识别装置，其特征在于，

所述相关处理部设定比对应于所述预测数据的正常门要小的小门，并且将进入所述小门内的物体数据视为能进行相关性决定。

4.如权利要求3所述的物体识别装置，其特征在于，

所述相关处理部根据包含在所述预测数据中的物体的尺寸信息来设定所述小门。

5.如权利要求1至4中任一项所述的物体识别装置，其特征在于，

所述相关处理部将包含与所述预测数据中所包含的ID相同的ID的物体数据视为能进行相关性决定。

6.如权利要求1至5中任一项所述的物体识别装置，其特征在于，

所述相关处理部将包含与所述预测数据中所包含的种类相同的种类的物体数据视为能进行相关性决定。

7.如权利要求1至6中任一项所述的物体识别装置，其特征在于，

所述相关处理部将如下的物体数据视为能进行相关性决定，即：从与所述预测数据相对应的物体到本车辆的距离在设定阈值以内的物体数据；直到所述本车辆与对应于所述预测数据的物体相碰撞为止的碰撞预测时间在设定阈值以内的物体数据；或者搭载在所述本车辆上的车辆控制装置的系统优先级在设定阈值以上的物体数据。