[发明专利]用于无人机自动拾取包裹的方法

说明书

一种运载物取回装置(950)包括：具有面向外部分(952)的结构；适于在其上放置运载物(510)的运载物支撑构件(970)；位于所述结构的面向外部分(952)上或内的一个或更多个磁体(930)或金属，适于磁性接合位于运载物取回器(800)上的一个或更多个磁体(830)或金属，该运载物取回器(800)附接到从UAV(100)悬挂的系绳(900)，其中当运载物(510)被放置在运载物支撑部件(970)上时，运载物支撑部件可移动以将运载物的把手(511)定位得邻近在所述结构的面向外部分(952)上或内的一个或更多个磁体(930)或金属。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年5月22日提交的美国专利申请第15/986616号的优先权，该美国专利申请通过引用整体地结合于此。

背景技术

无人运载工具(其也可以被称为自主运载工具)是能够在没有实际存在的人类操作者的情况下行驶的运载工具。无人运载工具可以以遥控模式、以自主模式或以部分自主模式操作。

当无人运载工具以遥控模式操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送到无人运载工具的命令来控制无人驾驶运载工具。当无人运载工具以自主模式操作时，无人运载工具通常基于预先编程的导航航路点、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人运载工具能够以遥控模式和自主模式两者来操作，并且在某些情况下可以同时以这两种模式操作。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取物体的机械系统)时将导航交给自主系统。

各种类型的无人运载工具针对各种不同的环境而存在。例如，无人运载工具针对在空中、在地面上、在水下以及在太空中的操作而存在。示例包括四轴飞行器(quad-copter)和尾座式UAV，除了别的之外。无人运载工具还针对其中可能进行多种环境操作的混合操作而存在。混合无人运载工具的示例包括能够在陆地上以及在水上操作的两栖飞船、或能够在水上以及在陆地上降落的水上飞机。其它示例也是可能的。

UAV可以用于向个人或企业送达运载物或从个人或企业取回运载物。在一些操作中，一旦UAV到达取回地点，UAV就可以降落或保持在悬停位置。在此时，在取回地点的人可以在附接到与UAV定位在一起的绞盘机构的系绳的一端处将运载物固定到UAV，或者将运载物固定到UAV自身。例如，运载物可以具有可被固定到在绞盘的一端处的装置的把手，或者可以具有可被固定在UAV内的把手。但是，这种情况具有很多缺点。具体地，如果UAV迟到到达取回地点，则被指定用于固定要被UAV取回的运载物的人员可能必须在UAV到达之前等待一段时间，导致不希望的等待时间。类似地，如果UAV到达并且被指定用于将要取回的运载物固定到UAV的人员迟到或没有出现，则UAV可能必须以悬停模式或在地面上等待，直到指定人员到达以将运载物固定到UAV，导致不期望的延迟以及当UAV等待指定人员到达时由UAV产生的不期望的能量消耗，并且还导致运载物在送达地点的后续送达的不期望延迟。

结果，会期望提供由UAV自动拾取运载物，其中UAV可以自动拾取运载物而无需指定人员在取回地点将运载物固定到UAV。这样的由UAV自动拾取运载物将有利地消除对指定人员将运载物固定到UAV的需要，并消除与UAV或指定人员迟到到达取回地点相关联的潜在延迟。

发明内容