[发明专利]调整相机曝光以用于三维深度感测和二维成像

权利要求书

1.一种方法，包括：

由距离传感器的处理系统将距离传感器的相机的曝光时间设置为第一值；

由处理系统指令相机来获取相机的视场中的对象的第一图像，其中第一图像是在将曝光时间设置为第一值时获取的；

由处理系统指令距离传感器的图案投影仪将光的图案投影到对象上；

由处理系统将相机的曝光时间设置为与第一值不同的第二值，其中至少部分基于对所述第一图像的分析来确定所述第二值；以及

由处理系统指令相机来获取对象的第二图像，其中第二图像包括光的图案，并且其中第二图像是在将曝光时间设置为第二值时获取的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二值小于所述第一值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一图像是二维红色、绿色、蓝色图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二图像是红外图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光的图案包括：其波长对于人眼不可见的光的图案。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述波长是红外线。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述相机包括检测器，所述检测器检测对于人眼可见的光的波长、以及对于人眼不可见的波长。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述相机是红色、绿色、蓝色红外相机。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由处理系统并且在指令相机来获取所述第一图像之前，指令所述距离传感器的照明源对对象进行照明；以及

由处理系统并且在指令所述图案投影仪投影光的图案之前，指令所述照明源停止对对象进行照明。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述照明源以对于人眼不可见的波长发射光。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述照明源是红外发光二极管。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像是在将曝光时间设置为第一值时由相机获取的第一多个图像之一，并且其中，所述第二图像是在将曝光时间设置为第二值时由相机获取的第二多个图像之一。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图案投影仪将所述光的图案投影到所述对象上的时间也至少部分地基于对所述第一图像的分析来确定。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图案投影仪是距离传感器的多个图案投影仪中的第一图案投影仪，并且其中，所述多个图案投影仪中的每个图案投影仪被配置成将光的相应图案投影到视场中的不同区域中。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由处理系统基于对所述第一图像和所述第二图像的分析来计算从所述距离传感器到对象的距离。