[发明专利]起伏地面的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法

说明书

一种起伏地面的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法，无人机搭载雷达，该地形预测方法包括：获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据(S110)；根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面(S120)；根据拟合平面确定全向扫描区域的地形参数(S130)；根据地形参数调整无人机的飞行动作(S140)。该地形预测方法更全面预测无人机所处区域的地形。

技术领域

本说明书涉及无人机技术领域，尤其涉及一种起伏地面的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法。

背景技术

目前无人机可以应用于多种场景，以农业领域为例，无人机可以撒播、喷洒农药等，给农业领域带来了极大的好处。在这些作业场景下，无人机大多需要近地飞行，并且要避免爬坡时误撞地面。在较平坦的地面上，可以基于全球定位系统(GPS)等较顺利地完成上述任务；但是在不平整的区域飞行时，无人机需要提前进行动作调整，进行爬坡、下坡、减速、刹车等操作，实现安全飞行或降落；这样才能使得无人机更好地完成上述作业。因此，无人机需要先预测其作业的地面的地形的状况，如平整度。

发明内容

基于此，本说明书提供了一种起伏地面的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法，可以根据对无人机各方位，如前方、后方、左侧、右侧地面的探测，更全面的预测无人机所处区域的地形。

第一方面，本说明书提供了一种起伏地面的地形预测方法，所述方法包括：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的平整度。

第二方面，本申请提供了一种起伏地面的地形预测装置，所述地形预测装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的平整度。

第三方面，本申请提供了一种雷达，所述雷达包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的平整度。

第四方面，本申请提供了一种无人机作业控制方法，所述无人机搭载雷达，在起伏地面作业，所述方法包括：

获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的平整度；

根据所述地形参数调整所述无人机的飞行动作。

第五方面，本申请提供了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器；