[发明专利]用于撤出一个或多个移动机器人的系统

说明书

本发明提供了一种用于从限定区域中撤出一个或多个移动机器人的系统和方法。该系统和方法涉及配备有传感器或接收器的一个或多个移动机器人，该传感器或接收器用于接收指示该一个或多个移动机器人离开撤出区域并且进入撤出区域外的位置的撤出命令。

技术领域

本发明涉及用于从限定区域中撤出一个或多个移动机器人的系统和方法。具体地，该系统和方法涉及配备有传感器或接收器的一个或多个移动机器人，这些传感器或接收器用于接收指示该一个或多个移动机器人离开撤出区域并且进入撤出区域外的位置的撤出命令。

背景技术

在移动工业机器人车队中，会发生需要保持某些区域没有一个或多个移动机器人的情况。此类情况可以是火灾警报，这种情况下，机器人必须离开火灾逃生路线区域或火灾逃生出口区域。另一种情况是在医院中，这种情况下，需要优先考虑在狭窄走廊中患者的运送，并且看护人员必须能够确保机器人在患者的运送期间不会挡路。另一种情况是在仓库中，这种情况下，机器人和大型卡车两者均可使用能见度有限的某些区域。此时，还可能需要在大型卡车进入区域时将机器人从该区域中撤出。

现有技术系统通常通过将相关物理区域划分为可全部被单独地设置在两种状态下的子区域来解决上述情况；i)允许机器人进入区域的状态，以及ii)不允许机器人进入区域的状态。然后，每个机器人在进入每个区域之前检查该区域的状态，并且只有在状态允许时才进入该区域。如果当机器人在区域内时状态改变，则机器人仅停止。另选地，当在受限区域中行驶时，机器人使用音频和视觉信号来增强对机器人存在的识别。

需要优化在同一空间中操作的机器人对有限资源的访问。经优化的访问将允许机器人在公共空间内更有效地移动，并且更有效地执行指定任务。具体地，经优化的访问优先考虑资源分配，以最小化机器人排队等待以获得移动或执行任务所需的资源的总时间。为此，需要协调机器人之间的资源分配和预留。还需要使机器人在没有人为干预的情况下自主地协调资源分配和预留，使得可实时有效地分配资源。因此，需要利用全球导航技术以及通过协调资源分配实现的独立自主的机器人操作来补充局部导航技术。

发明内容

本发明通过以下方式解决了上述问题：限定多个单独的撤出区，并且让机器人管理系统接收针对每个单独区的撤出警报，然后一旦发生这种情况，便向机器人发送尽可能快地撤出特定区的命令。在警报期间，仅撤出到撤出区外或撤出到特定位置。

因此，在本发明的第一方面，提供了一种用于从区域中的特定区中撤出一个或多个移动机器人的系统，该系统包括：一个或多个移动机器人，该一个或多个移动机器人配备有用于从发出所述撤出命令的源接收一个或多个撤出命令的传感器或接收器，据此该一个或多个移动机器人从一个或多个特定撤出区撤出；其中该系统定义要在对一个或多个移动机器人执行撤出的区处执行的撤出动作，所述撤出动作响应于该一个或多个撤出命令而指示该一个或多个移动机器人离开撤出区域并且进入所述撤出区域外的位置。

在本发明的一个优选实施方案中，该一个或多个移动机器人是自主移动机器人。在一些实施方案中，该一个或多个移动机器人由机器人管理系统控制。机器人管理系统可位于远离一个或多个移动机器人的位置，并且该机器人管理系统可经由无线通信与该一个或多个移动机器人进行通信。另外，机器人管理系统可被配置为处理来自该一个或多个移动机器人的信息，诸如包括关于机器人中的哪些机器人在撤出区域内或外的状态的信息。

此外，机器人管理系统可被配置为处理来自外部源诸如致动器或ERP系统的命令，诸如包括激活警报的命令。

在本发明的第二方面，提供了一种用于从限定区域中的特定区中撤出该一个或多个移动机器人的方法。该方法涉及将一个或多个撤出命令从发出所述命令的源发出到配备有用于接收此类撤出命令的传感器或接收器的该一个或多个移动机器人，据此该一个或多个移动机器人从一个或多个特定撤出区撤出。重要的是，该方法定义要在对一个或多个移动机器人执行撤出的区处执行的撤出动作。该撤出动作响应于该一个或多个撤出命令而指示该一个或多个移动机器人离开撤出区域并且进入撤出区域外的位置。