[发明专利]立体车道线确定方法、装置和电子设备

说明书

立体车道线确定方法，包括：获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息(S1)；根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点(S2)；基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息(S3)；基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线(S4)。由于将三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像保留了三维点云的高度信息，从而根据二维点云图像进行车道线拟合获得的车道线点，也具有高度信息，而基于高度信息则可以区分位于不同高度的车道线，进而将车道线点整合为立体车道线。

技术领域

本公开涉及地图处理技术领域，尤其涉及立体车道线确定方法、立体车道线确定装置和电子设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，对于道路中车道线的识别是非常重要的。在相关技术中，车道线获取的方式主要有两种，其一是从当前环境图像中实时地检测出车道线，其二是在高精度地图中获取预先标注好的车道线，以确定环境中车道线的位置。

由于高精度地图中的车道线预先标注，现有的在高精度地图中标注车道线的方式主要由人工完成。可是对于高精度地图而言，其属于三维图像，是基于激光雷达生成的，激光雷达生成的图像一般无颜色信息，并且生成的图像还会受到路面上障碍物的影响，使得人工在高精度地图中标注车道线容易出现错误，并且需要大量重复操作，标注速度较慢，效率较低。

发明内容

本公开提出了立体车道线确定方法、立体车道线确定装置以及电子设备，以解决相关技术中的技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种立体车道线确定方法，包括：

获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息；

根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点；

基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息；

基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线

根据本公开实施例的第二方面，提出一种立体车道线确定装置，包括单独或者协同工作的一个或者多个处理器，所述处理器用于执行：

获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息；

根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点；

基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息；

基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线。

根据本公开实施例的第三方面，提出电子设备，包括上述实施例所述的立体车道线确定装置。

根据本公开的实施例，由于将三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像保留了三维点云的高度信息，从而根据二维点云图像进行车道线拟合获得的车道线点，也具有高度信息，而基于高度信息则可以区分位于不同高度的车道线，进而将车道线点整合为立体车道线。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开的实施例示出的一种立体车道线确定方法的示意流程图。

图2是根据本公开的实施例示出的另一种立体车道线确定方法的示意流程图。