[发明专利]用于确定预定区域内的运动轨迹的方法和装置

权利要求书

1.一种确定交通工具在预定区域中的运动轨迹的方法，其中所述预定区域包括多个子区域，所述方法由一个或多个处理器执行，所述方法包括：

确定所述预定区域的占用假设，其中所述占用假设指示所述多个子区域中的已占用子区域以及所述多个子区域中的未占用子区域；

确定所述预定区域的每一个子区域的效用值；

基于所述未占用子区域中的被所述运动轨迹穿过的至少一个子区域的效用值的函数、并且通过最大化所述交通工具的运动效用，来确定穿过所述未占用子区域中的所述至少一个子区域的所述运动轨迹，其中所述交通工具的运动效用由被所述运动轨迹穿过的子区域的效用值的函数来指示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述未占用子区域中的每一个子区域的效用值进一步根据所述交通工具的预期运动方向来确定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述交通工具的预期运动方向由导航系统来确定。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述预定区域的所述占用假设是包括多个网格单元的动态占用网格。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述多个网格单元中的每一个网格单元与单个占用假设相关联，所述单个占用假设至少包括占用可能性度量以及占用速度度量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述单个占用假设根据传感器读数来确定。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述单个占用假设进一步根据粒子过滤器来确定。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述单个占用假设进一步根据Dempster Shafer过滤器来确定。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述运动轨迹包括运动简档；

运动简档包括多个速度值、多个加速度值以及多个转向角度值。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于：

确定预定区域中的所述运动轨迹进一步包括

指示第一运动简档；

其中，选择所述运动轨迹进一步包括从所述第一运动简档中确定所述运动轨迹简档。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，从所述第一运动简档中确定所述运动轨迹简档进一步包括：从所述第一运动简档中的多个速度值中确定与所述运动轨迹的所述运动简档相关联的多个速度值；从所述第一运动简档中的多个加速度值中确定与所述运动轨迹的所述运动简档相关联的多个加速度值；以及从所述第一运动简档中的多个加速度值中确定与所述运动轨迹的所述运动简档相关联的多个加速度值。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述运动轨迹根据可训练模型来选择。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于：

所述可训练模型包括人工神经网络。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于：

所述可训练模型的输入被配置成用于接收所述预定区域的所述占用假设，所述未占用子区域中的每一个子区域的效用值，与过往运动轨迹相关联的多个速度值、多个加速度值和多个转向角度值。