[发明专利]可移动平台及其行驶控制方法和系统、控制设备

说明书

一种可移动平台及其行驶控制方法和系统、控制设备，先计算出第一控制量，再将第一控制量与第二控制系统的第二控制量相融合，通过第二控制系统的第二控制量来实现对第一控制量的冗余备份，同时提高了对可移动平台的行驶控制的精确度和可靠性。

技术领域

本说明书涉及自动控制技术领域，尤其涉及可移动平台及其行驶控制方法和系统、控制设备。

背景技术

在对可移动平台进行行驶控制时，一般难以兼顾可靠性和精确度，如果采用可靠性较高的控制器，则由于算力不足，通常无法获得较高的控制精确度；而如果采用精确度较高的控制器，则无法保证控制的可靠性。

发明内容

基于此，本说明书提供了可移动平台及其行驶控制方法和系统、控制设备。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种可移动平台的行驶控制方法，所述方法包括：

在可移动平台行驶过程中，获取所述可移动平台当前行驶路径与规划路径之间的行驶误差；

根据所述行驶误差计算第一控制量，并接收至少一个第二控制系统发送的第二控制量；其中，所述第一控制量和第二控制量用于控制所述可移动平台的执行机构；

根据所述第一控制量和第二控制量生成控制信息，并将所述控制信息输出至所述执行机构。

可选地，根据所述第一控制量和第二控制量生成控制信息的步骤包括：

检测所述第二控制量的有效性；

若所述第二控制量有效，计算所述第一控制量和第二控制量的加权平均值；

根据所述加权平均值生成控制信息。

可选地，所述方法还包括：

若所述第二控制量无效，根据所述第一控制量生成控制信息；和/或

检测所述第二控制量是否更新，若是，执行检测所述第二控制量的有效性的步骤；和/或

检测所述第二控制量是否更新，若否，根据所述第一控制量生成控制信息。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种可移动平台的行驶控制方法，所述方法包括：

在可移动平台行驶过程中，对所述可移动平台的行驶路径进行规划，并将规划路径发送至第一控制系统，以使第一控制系统根据可移动平台当前行驶路径与规划路径之间的行驶误差计算第一控制量；

获取可移动平台当前行驶路径与规划路径之间的行驶误差，根据所述行驶误差计算第二控制量；

将所述第二控制量发送至第一控制系统，以使第一控制系统根据所述第一控制量和第二控制量生成控制信息，并将所述控制信息输出至所述可移动平台的执行机构。

根据本说明书实施例的第三方面，提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下方法：

在可移动平台行驶过程中，获取所述可移动平台当前行驶路径与规划路径之间的行驶误差；

根据所述行驶误差计算第一控制量，并接收至少一个第二控制系统发送的第二控制量；其中，所述第一控制量和第二控制量用于控制所述可移动平台的执行机构；

根据所述第一控制量和第二控制量生成控制信息，并将所述控制信息输出至所述执行机构。

可选地，所述处理器根据所述第一控制量和第二控制量生成控制信息的步骤包括：

检测所述第二控制量的有效性；

若所述第二控制量有效，计算所述第一控制量和第二控制量的加权平均值；