[发明专利]时间同步方法、多传感器系统及可移动平台

说明书

一种时间同步方法、多传感器系统及可移动平台，所述方法包括：主传感器获取主传感器当前的时间数据；主传感器通过串口总线将所述时间数据发送给从传感器；所述串口总线用于连接主传感器与从传感器；从传感器在通过所述串口总线接收到时间数据后，根据所述时间数据更新从传感器的本地时间。应用本发明实施例，能够保证传感器的时间同步精度，满足业务需求。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种时间同步方法、多传感器系统及可移动平台。

背景技术

诸如无人飞行器等无人机，已经被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用等领域。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或者其它应用，显然，无人机的应用已经拓展了个人生活的方方面面。

随着无人机的普及，无人机上部署的传感器数量也越来越多，例如，相机、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、激光雷达等。在某些应用场景中，需要获取同一时刻的传感器数据，并将这些传感器数据进行融合。例如，将相机在时刻A采集的数据与IMU在时刻A采集的数据进行融合。

显然，为了准确的对数据进行融合，需要每个传感器保证时间同步。这样，才能够将同一时刻的传感器数据进行融合。因此，亟需一种时间同步方法，能够实现传感器之间的时间同步。

发明内容

本发明提供一种时间同步方法、多传感器系统及可移动平台，能够实现各个传感器之间的时间同步，能够满足业务需求。

本发明第一方面，提供一种时间同步方法，应用于一硬件设备，所述硬件设备包括多个传感器；其中一个所述传感器为主传感器，其他所述传感器为从传感器，所述主传感器和所述从传感器通过串口总线连接，包括：

所述主传感器获取所述主传感器当前的时间数据；

所述主传感器通过串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器；其中，所述串口总线用于连接所述主传感器与所述从传感器；

所述从传感器在通过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间。

本发明第二方面，提供一种多传感器系统，所述多传感器系统包括多个传感器；其中一个所述传感器为主传感器，其他所述传感器为从传感器，所述主传感器与所述从传感器通过串口总线连接；

所述主传感器，用于获取所述主传感器当前的时间数据，并通过所述串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器；

所述从传感器，用于在通过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间。

本发明第三方面，提供一种多传感器系统，所述多传感器系统包括多个传感器；其中一个所述传感器为主传感器，其他所述传感器为从传感器，所述主传感器与所述从传感器通过串口总线连接；

所述主传感器包括第一处理器和第一存储器；所述第一存储器，用于存储所述第一处理器可执行的第一计算机指令；

所述从传感器包括第二处理器和第二存储器；所述第二存储器，用于存储所述第二处理器可执行的第二计算机指令；

所述第一处理器，用于从所述第一存储器读取所述第一计算机指令以实现：获取所述主传感器当前的时间数据，并通过所述串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器；所述第二处理器，用于从所述第二存储器读取所述第二计算机指令以实现：在通过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间。

本发明第四方面，提供一种可移动平台，包括：

机体；

动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力；以及上述的多传感器系统。