[发明专利]三维重建中图像的位姿信息确定方法和装置

权利要求书

1.一种三维重建中图像的位姿信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取承载在可移动平台的云台上的拍摄装置拍摄的当前帧图像，其中，所述可移动平台包括用于测量所述可移动平台的位置信息和所述云台的姿态信息的传感器；

当对所述当前帧图像重定位失败时，提取所述当前帧图像的上一帧图像的特征点，并根据所述上一帧图像的特征点执行特征点匹配算法以确定所述当前帧图像和所述上一帧图像对应的特征点匹配对；以及

当所述特征点匹配对满足预设匹配成功的条件时，根据所述特征点匹配对确定所述当前帧图像相对于所述上一帧图像的相对位姿信息，并根据所述相对位姿信息以及拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息确定所述当前帧图像的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述特征点匹配对不满足所述预设匹配成功的条件时，将拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息确定为所述当前帧图像的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述拍摄装置拍摄的所述当前帧图像的下一帧图像；以及

当所述当前帧图像的位姿信息是拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息时，对所述下一帧图像进行重定位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述拍摄装置拍摄的所述当前帧图像的下一帧图像；

当所述当前帧图像的位姿信息是根据所述相对位姿信息以及拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息确定的时，确定所述下一帧图像和所述当前帧图像对应的特征点匹配对；以及

根据所述下一帧图像和所述当前帧图像的特征点匹配对确定所述下一帧图像的位姿信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当所述当前帧图像的位姿信息是根据所述相对位姿信息以及拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息确定的时，所述当前帧图像的位姿信息用于确定所述当前帧图像和所述上一帧图像对应的特征点匹配对对应的地图点。

6.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其特征在于，当所述当前帧图像的位姿信息是拍摄所述当前帧图像时所述传感器测量的所述位置信息和所述姿态信息时，所述方法还包括：

获取所述当前帧图像之后所述拍摄装置拍摄的后续图像，并确定所述后续图像和所述当前帧图像对应的特征点匹配对；以及

根据所述后续图像和所述当前帧图像对应的特征点匹配对对所述当前帧图像的位姿信息进行优化。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述后续图像和所述当前帧图像对应的特征点匹配对之前，获取所述后续图像的位姿信息，并根据所述后续图像的位姿信息确定预设区域范围；以及

确定所述当前帧图像是否在所述预设区域范围内拍摄，如果确定所述当前帧图像是在所述预设区域范围内拍摄，则确定所述后续图像和所述当前帧图像对应的特征点匹配对。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括用于测量所述可移动平台的位置信息的实时动态载波相位差分定位装置。