[发明专利]用于机器人手术系统的远程指导控制组合件

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包含：

机器人臂，所述机器人臂联接到手术工具；

成像装置，所述成像装置被配置成捕获所述手术工具的图像；

第一控制台，所述第一控制台包含第一输入手柄，所述第一输入手柄被配置成接收输入以操纵所述机器人臂和所述手术工具；

第二控制台，所述第二控制台包含第二输入手柄，所述第二输入手柄被配置成接收输入；

显示器；和

控制器，所述控制器联接到所述机器人臂、所述成像装置、所述第一输入手柄、所述第二输入手柄和所述显示器，

其中所述控制器使所述显示器显示所述手术工具的捕获图像，并且响应于在所述第二输入手柄处接收所述输入，生成虚拟手术工具的图像，并使所述显示器显示所述虚拟手术工具的所述图像。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中：

所述第二输入手柄包含位置传感器，

所述第二控制台进一步包含位置发送器，所述位置发送器被配置成接收所述位置传感器相对于所述位置发送器的位姿数据并将所述位姿数据发送到所述控制器，并且

所述控制器使所述显示器将所述虚拟手术工具的所述图像显示在所述显示器上的在显示的手术部位中对应于所述位置传感器的所述位姿数据的位置处。

3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中所述第二输入手柄包括被配置成检测物体的接近传感器，并且响应于检测到没有所述物体，所述控制器使所述显示器不显示所述手术工具的所述图像。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述第二控制台包括与所述控制器通信的遥控器，并且所述第二输入手柄与所述遥控器进行有线通信。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述第二控制台包括与所述控制器通信的遥控器，并且所述第二输入手柄无线地联接到所述遥控器。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述第二输入手柄包含被配置成接收输入的第一输入按钮，并且响应于接收到的输入，所述控制器使所述手术工具通电。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述第二输入手柄包含联接到所述控制器的振动装置，并且所述振动装置被配置成响应于所述第二输入手柄的检测到的移动而振动。

8.一种用于机器人手术系统中的便携式输入手柄系统，其包含：

便携式输入手柄，所述便携式输入手柄包含壳体和与所述壳体相邻安置的位置传感器；和

与所述位置传感器通信的位置发送器，

其中所述位置传感器被配置成感测所述壳体相对于所述位置发送器的位姿，并且所述位置发送器被配置成接收所述壳体的感测到的位姿并将所述感测到的位姿发送到所述机器人手术系统。

9.根据权利要求8所述的便携式输入手柄系统，其中所述便携式输入手柄进一步包含被配置成检测与其相邻的物体的存在的接近传感器。

10.根据权利要求8所述的便携式输入手柄系统，其中所述便携式输入手柄进一步包含振动装置，所述振动装置安置在所述壳体中并且被配置成响应于所述壳体的预定的感测到的位姿而振动。

11.根据权利要求8所述的便携式输入手柄系统，其中所述便携式输入手柄的所述壳体限定腔，所述便携式输入手柄进一步包含微控制器、抓持器马达和安置在所述腔中的振动装置，所述微控制器联接到所述抓持器马达和所述振动装置。

12.根据权利要求11所述的便携式输入手柄系统，其中所述便携式输入手柄包括与所述抓持器马达通信的输入按钮，所述输入按钮被配置成选择性地接合所述抓持器马达和与所述抓持器马达脱离接合。

13.根据权利要求11所述的便携式输入手柄系统，其中所述便携式输入手柄无线地联接到所述位置发送器。