[发明专利]与细长装置有关的系统和方法

权利要求书

1.一种医疗系统，包括：

导管，其包括第一通道和远端部分，其中所述远端部分与导管参考系相关联；以及

处理器，其被配置为：

接收由所述导管提供的第一成像装置在患者解剖体内捕获的第一图像；

接收由第二成像装置从所述患者解剖体外部捕获的所述患者解剖体的第二图像，其中所述第二图像包括所述导管和所述第一成像装置；

基于所述第二图像确定所述第一成像装置与所述导管的所述远端之间的相对姿态；

确定与所述第一图像中的目标结构相关联的目标位置；以及

基于所述相对姿态，将与所述第一图像相关联的图像参考系中的所述目标位置转换到所述导管参考系。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，

其中所述第一成像装置包括超声探头。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述超声探头包括侧成像超声探头、前向超声探头、弯曲超声换能器或径向超声换能器。

4.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述超声探头被配置为可滑动地容纳在所述导管的所述第一通道内。

5.根据权利要求4所述的医疗系统，其中工具被配置为可滑动地容纳在所述导管的第二通道内。

6.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述工具包括活检针、消融装置、冷冻治疗装置、药物输送针或内窥镜。

7.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述处理器被配置为：

确定所述工具的所述工具尖端在所述第一图像中的工具尖端位置；以及

将所述工具尖端位置从所述图像参考系转换到所述导管参考系。

8.根据权利要求2或3-7中任一项所述的医疗系统，

其中所述超声探头位于所述导管的所述远端附近。

9.根据权利要求1或2-7中任一项所述的医疗系统，其中为了确定所述相对姿态，所述处理器被配置为：

使用所述第二图像确定所述导管的所述远端与所述第一成像装置之间的第一距离。

10.根据权利要求9所述的医疗系统，其中基于来自操作者的与所述第二图像相关联的输入在所述第二图像内测量所述导管的所述远端与所述第一成像装置之间的所述第一距离。

11.根据权利要求9所述的医疗系统，其中通过对所述第二图像执行图像分析来自动测量所述导管的所述远端与所述第一成像装置之间的所述第一距离。

12.根据权利要求9所述的医疗系统，其中基于所述第二图像中的解剖标志尺度来确定所述第一距离。

13.根据权利要求12所述的医疗系统，其中所述解剖标志尺度包括所述患者解剖体的两个连续肋骨之间的第二距离。

14.根据权利要求11所述的医疗系统，其中为了确定所述相对姿态，所述处理器被配置为：

接收由第三成像装置从所述患者解剖体外部捕获的所述患者解剖体的第三图像，其中所述第三图像包括所述导管和所述第一成像装置；以及

基于所述第二图像和所述第三图像确定所述第一成像装置与所述导管的所述远端之间的相对位置。