[发明专利]医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用驱动设备以及医疗机器人

权利要求书

1.一种医疗机器人用辊轮模块，包括：

驱动单元；以及

辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，

其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，

在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。

2.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽沿垂直方向延伸，所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽的水平截面和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面具有彼此对应的形态。

3.如权利要求2所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述辊轮单元的一个以上的辊轮的孔或槽的水平截面的形态和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面的形态为在水平面上向第一方向和第二方向延伸并在中心点垂直交叉的形态。

4.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述驱动单元包括第一驱动马达，所述驱动单元的第一驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的一个以上的轴的旋转轴彼此垂直。

5.如权利要求4所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述驱动单元还包括第一驱动轴，所述驱动单元的第一驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的一个以上的轴的一个以上的伞齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的一个以上的伞齿轮独立地啮合。

6.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述辊轮单元借由驱动单元而沿垂直方向移动。

7.如权利要求6所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述辊轮单元还包括：丝杠；螺母，与所述辊轮单元的所述丝杠啮合；壳体，布置在所述辊轮单元的所述螺母，

其中，所述辊轮单元的丝杠借由所述驱动单元而旋转，所述辊轮单元的螺母借由所述辊轮单元的丝杠的旋转而沿垂直方向移动，

所述辊轮单元的壳体借由所述辊轮单元的螺母而沿垂直方向移动。

8.如权利要求7所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述辊轮单元的壳体包括枢轴驱动的钩，

所述辊轮单元的螺母包括被所述壳体的钩锁定或者从所述壳体的钩解锁的杆。

9.如权利要求7所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述驱动单元包括第二驱动马达，所述驱动单元的第二驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的丝杠的旋转轴垂直。

10.如权利要求9所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，

所述驱动单元还包括第二驱动轴，所述驱动单元的第二驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第二驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的丝杠的伞齿轮与所述驱动单元的第二驱动轴的伞齿轮啮合。

11.一种医疗机器人用驱动设备，包括：

基础模块；以及

第一辊轮模块和第二辊轮模块，相隔距离借由所述基础模块而被控制，

其中，所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块中的至少一个包括：

驱动单元；以及

辊轮单元，借由所述驱动单元而以垂直方向为轴进行旋转，

所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，

在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。