[发明专利]用于光学识别标记的方法

权利要求书

1.用于光学识别光学标记的方法，包括以下步骤：

获取图像；

通过漫水填充来标识图像中连续颜色的区域；

提取连续区域的数据和参数；以及

借助于凸包算法来检测光学标记，并且基于从连续区域提取的数据和参数来预测正方形的方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光学标记是棋盘。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，标识图像中的连续颜色的区域的步骤包括以下子步骤：

对图像应用至少一个滤波器；

检测图像中的边缘，以便将连续颜色的不同区域分离；

使用漫水填充来执行对分离区域的填充；以及

通过它们的属性来标识连续颜色的不同区域中的每一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，执行对分离区域的填充的子步骤包括以下子步骤中的至少一个：

接收边缘图；

创建颜色区域图；

通过为每个像素分配索引来初始化颜色区域图，所述索引是表示颜色的编号；以及

实行以下步骤，直到颜色区域图保持不变：

（i）从左至右、从右至左、从上至下以及从下至上并行以任何次序扫描颜色区域图；

（ii）如果像素不位于任何边缘内，并且其索引大于先前像素的索引，则给予当前像素与先前像素相同的索引。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，检测光学标记的步骤包括以下子步骤中的至少一个：

（i）计算分组在同一区域中的连续颜色的区域的中心的凸包；

（ii）对于凸包中的每个顶点v_n，计算由和形成的线之间的角度；

（iii）按计算出的角度对顶点排序；以及

（iv）保持四个顶点之间的角度最大，并且丢弃其相对角度高于阈值的区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，检测光学标记的步骤进一步包括：对棋盘的规律性的分析，包括以下子步骤中的至少一个：

（i）使用连续区域的2D中心来应用凸包算法，以在棋盘的边缘处找到四个外正方形；

（ii）使用四个外正方形作为参考，计算和存储固定正方形的位置；

（iii）如果正被分析的区域组具有足够区域，则将区域分配给具有四个外正方形的最近棋盘上的方位；

（iv）如果给同一方位分配了多于一个区域，就拒绝所述棋盘。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，四个外正方形具有相同的颜色，优选地，其中，四个外正方形是黑色的。

8.用于光学识别光学标记的方法，包括以下步骤：

获取图像；

通过漫水填充来标识图像中连续颜色的区域；

提取连续区域的数据和参数；以及

通过组合所述参数而基于从连续区域提取的数据和参数来检测光学标记，以便标识光学标记，所述光学标记是包括多个同心圆的目标。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：向连续区域中的每一个分配字母，以标识多个同心圆的颜色序列。