[发明专利]用于对包括有用于达到安全等级的限制器的线控转向系统进行控制的方法

权利要求书

1.一种用于控制机动车辆的线控转向系统的方法，所述线控转向系统包括：作用在转向轮上并根据驾驶员的转向要求进行电子控制的转向致动器(3)；将道路的反作用力传递至方向盘的反馈致动器(2)；以及控制所述反馈致动器(2)的控制单元(5)，其特征在于，提供了以下用于计算马达转矩(T_FBA)的方法步骤，所述马达转矩(T_FBA)用于驱动所述反馈致动器(2)的马达：

·确定取决于驾驶状态以及位置的基本马达转矩(T_基本)；

·提供作为转向功能的第一子组(8)的一部分的至少一个转向功能(9、10、11)；

·在第一限制器(13)中对所述至少一个转向功能(9、10、11)的输出值进行限制以达到预定的安全等级；

·求和元件(19)将所述基本马达转矩(T_基本)与所述第一限制器(13)的至少一个经限制的输出值组合来适应性调整所述基本马达转矩(T_基本)以获得作为结果的马达转矩(T_FBA)；

·用通过所述求和元件(19)输出的作为结果的马达转矩(T_FBA)致动所述反馈致动器(2)；

所述至少一个转向功能(9、10、11)具有用于提供转向阻尼、转向迟滞、以及/或者用于将方向盘复位至中心的转向功能；所述第一限制器(13)根据选自包括下述各项参数的组中的至少一个参数来限制所述至少一个转向功能(9、10、11)的输出值：车辆速度(v)、所述反馈致动器的马达的角速度(ω)、由驾驶员在所述方向盘处施加的转矩、以及方向盘转向角(α)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于相关的所述参数的每个值，所述第一限制器(13)具有最大允许马达转矩。

3.根据前述权利要求1至2中的一项所述的方法，其特征在于，所述第一限制器(13)将所述至少一个转向功能(9、10、11)的输出值限制为经限制的基本马达转矩(T_基本，_限制)，其中，通过将上限值和下限值应用于所述基本马达转矩(T_基本)来计算所述经限制的基本马达转矩(T_基本，_限制)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上限值和所述下限值是根据车辆速度(v)来计算的。

5.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，提供至少两个转向功能(9、10、11)，在第一求和元件(12)的输出值在所述第一限制器(13)中被限制之前，所述至少两个转向功能(9、10、11)的输出值被组合在所述第一求和元件(12)中。

6.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转向功能的第二子组(14)设置有至少一个转向功能(15、16)，所述至少一个转向功能(15、16)的输出值被输入到所述求和元件(19)中以用于适应性调整所述基本马达转矩(T_基本)。

7.一种用于机动车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括：作用在转向轮上并根据驾驶员的转向要求进行电子控制的转向致动器(3)；将道路上的反作用力传递至方向盘的反馈致动器(2)；以及控制所述反馈致动器(2)的控制单元(5)，其特征在于，所述控制单元(5)构造成执行如前述权利要求1至6中的任一项所述的方法。