[发明专利]车载摄像机装置

权利要求书

1.一种车载摄像机装置，其特征在于，具备：

两个摄像部，它们左右靠近配置；

视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；

特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；

单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离，所述单眼测距部所测定的距离是通过数学式R'=R₀-R₁计算而得到的，所述R'表示所述单眼测距部所测定的距离、所述R₀表示所述视差测距部所测定出的距离、所述R₁表示所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离；以及

距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出，在可以进行所述视差测距部的距离测定且测定出的距离为视差检测极限距离以上的情况下，所述距离输出部输出所述视差测距部测定出的与所述障碍物的距离，

在无法进行所述视差测距部的距离测定的情况下，所述距离输出部输出所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的车载摄像机装置，其特征在于，

在所述视差测距部测定出的与所述障碍物的距离为规定阈值以上的情况下，停止所述特征点提取部和所述单眼测距部的处理，而且，

在所述视差测距部测定出的与所述障碍物的距离不到规定阈值的情况下，执行所述特征点提取部和所述单眼测距部的处理。

3.根据权利要求1所述的车载摄像机装置，其特征在于，

在所述障碍物进入了根据所述两个摄像部的安装高度、所述两个摄像部到自身车辆的车头前端的长度以及所述车载摄像机装置的视场角计算的车辆附近的死角的情况下，

所述单眼测距部根据所述障碍物进入死角前由所述视差测距部测定出的距离和所述特征点提取部提取到的所述障碍物进入死角前后的特征点的移动距离来测定到所述障碍物的距离。

4.一种车载摄像机装置，其特征在于，具备：

两个摄像部，它们左右靠近配置；

视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；

特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；

单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离，所述单眼测距部所测定的距离是通过数学式R'=R₀-R₁计算而得到的，所述R'表示所述单眼测距部所测定的距离、所述R₀表示所述视差测距部所测定出的距离、所述R₁表示所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离；以及

距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出，在所述视差测距部与所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离的误差不到规定值的情况下，所述距离输出部输出所述视差测距部测定出的与所述障碍物的距离，

在所述视差测距部与所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离的误差为规定值以上的情况下，所述距离输出部输出所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离。