[发明专利]护理装置

权利要求书

1.一种护理装置，具备：

基台；

第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；

第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；

支撑部件，设置于所述第二臂，支撑被护理者的上半身；及

控制装置，在支撑于所述支撑部件的所述被护理者的起立动作的辅助中，使所述第一臂及所述第二臂协调动作，

所述第一臂构成为，在执行所述起立动作的辅助前的初期状态下，位于比所述被护理者的大腿部与小腿部弯曲的屈膝位置靠前方的位置，

所述第一臂及所述第二臂构成相对于所述基台具有两个部位的关节的动作机构，

对所述起立动作进行辅助的动作处理包括在所述起立动作的初期与所述第一臂的向前回转并行地使所述第二臂向后回转的第一工序，

所述控制装置在所述第一工序中与所述第一臂的向前回转并行地使所述第二臂向后回转时，以维持所述支撑部件的角度而不使所述支撑部件转动、且维持所述支撑部件的基准位置的高度的方式对应所述第一臂的向前回转来协调所述第二臂的向后回转。

2.根据权利要求1所述的护理装置，其中，

所述屈膝位置在所述起立动作的辅助开始时是大腿假想线与小腿假想线的交点，所述大腿假想线通过所述被护理者的大腿部的中心部并沿所述大腿部的延伸方向延伸，所述小腿假想线通过所述被护理者的小腿部的中心部并沿所述小腿部的延伸方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述第一臂在所述初期状态下从所述第一中心轴向上方延伸，

所述第二臂在所述初期状态下从所述第二中心轴向后方延伸。

4.根据权利要求3所述的护理装置，其中，

所述第一臂的可动范围包括通过所述第一中心轴及所述第二中心轴的第一假想线成为铅垂方向的角度，

所述第二臂的可动范围包括通过所述第二中心轴及所述支撑部件的所述基准位置的第二假想线成为水平方向的角度。

5.根据权利要求4所述的护理装置，其中，

所述第一臂从所述第一中心轴向上方延伸地形成为沿着所述第一假想线的直线形状。

6.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述护理装置还具备：

第一促动器，是能够伸缩的促动器，一端设置于所述基台，另一端设置于所述第一臂，通过伸长动作使所述第一臂绕所述第一中心轴向前回转；及

第二促动器，是能够伸缩的促动器，一端设置于所述第一臂，另一端设置于所述第二臂，通过伸长动作使所述第二臂绕所述第二中心轴向前回转。

7.根据权利要求6所述的护理装置，其中，

所述第一促动器及所述第二促动器设置在所述第一臂的后方。

8.根据权利要求7所述的护理装置，其中，

所述第一促动器从所述基台侧朝所述第一臂侧而向前方倾斜地设置，

所述第二促动器设置在所述第一促动器的上方，并从所述第一臂侧朝所述第二臂侧而向后方倾斜地设置。

9.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

将从坐位姿势开始使臀部上升而下半身站立且上半身前倾的姿势设为所述被护理者的立位姿势，

所述支撑部件具有躯体支撑部，所述躯体支撑部形成为面状，并与所述被护理者的所述上半身中的躯体的前表面进行面接触而支撑所述躯体，

所述躯体支撑部对处于所述立位姿势的所述被护理者的所述躯体进行支撑，

所述第一臂形成为，在所述躯体支撑部对处于所述立位姿势的所述被护理者的所述躯体进行支撑的状态下，所述第二中心轴位于比所述躯体支撑部中的与所述躯体接触的部位的前端靠前方的位置。