[发明专利]制动驱动力控制装置、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种制动驱动力控制装置，其特征在于，

获取目标制动驱动力及目标滑移率，所述目标制动驱动力及所述目标滑移率基于从外界识别传感器输入的与车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态相关的物理量由车辆控制装置求出，且用于将所述车辆向目标路线引导，

基于从检测与所述车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器输入的与所述车轮速度相关的物理量、和获取到的所述目标滑移率的信息之间的大小关系，求出达成所述目标滑移率的滑移时制动驱动力，并将基于所述滑移时制动驱动力和所述目标制动驱动力的制动驱动力控制信号向与所述车辆的制动驱动相关的促动器输出。

2.如权利要求1所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，

切换基于从所述车辆控制装置输入的所述目标制动驱动力的制动驱动力控制信号、以及基于所述滑移时制动驱动力的制动驱动力控制信号并向所述促动器输出，或者，

将所述目标制动驱动力与所述滑移时制动驱动力相加而生成的制动驱动力控制信号向所述促动器输出。

3.如权利要求2所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，

基于从所述车辆控制装置接收到的滑移率控制许可阈值，修正所述滑移时制动驱动力。

4.如权利要求2所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，

基于从所述车辆控制装置接收到的强制滑移率控制标识，选择基于所述滑移时制动驱动力的所述制动驱动力控制信号，并向所述促动器输出。

5.如权利要求2所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，

在当前时刻车辆所产生的力矩与目标力矩的偏离量比规定的阈值大或相等时，选择基于所述滑移时制动驱动力的所述制动驱动力控制信号，并向所述促动器输出。

6.如权利要求2所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，

基于从所述车辆控制装置接收到的滑移率控制禁止标识，使基于所述滑移时制动驱动力的所述制动驱动力控制信号为非选择，而选择基于所述目标制动驱动力的所述制动驱动力控制信号，并向所述促动器输出。

7.一种车辆控制装置，用于车辆控制系统，该车辆控制装置的特征在于，

所述车辆控制系统具有：

所述车辆控制装置；

制动驱动力控制装置，其将基于从所述车辆控制装置输出的信号、以及从检测与车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器输入的与所述车轮速度相关的物理量而求出的制动驱动力控制信号，向与所述车辆的制动驱动相关的促动器输出；

所述车辆控制装置基于从外界识别传感器输入的与所述车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态相关的物理量，求出用于将所述车辆向目标路线引导的目标制动驱动力及目标滑移率，并向所述制动驱动力控制装置输出。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，

利用车辆控制装置，基于从外界识别传感器输入的与车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态相关的物理量，求出用于将所述车辆向目标路线引导的目标制动驱动力及目标滑移率，

将所述目标制动驱动力及所述目标滑移率从所述车辆控制装置向制动驱动力控制装置输入，

利用所述制动驱动力控制装置，基于由检测与所述车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器检测出的与所述车轮速度相关的物理量、和所述目标滑移率的信息之间的大小关系，求出达成所述目标滑移率的滑移时制动驱动力，并将基于所述滑移时制动驱动力和所述目标制动驱动力的制动驱动力控制信号向与所述车辆的制动驱动相关的促动器输出。