[发明专利]遥控潜水器和/或自主潜水器

权利要求书

1.一种潜水器，包括：

潜水器主体，具有中心、前部、后部、侧面、顶部和底部；

多个推进器，排列成使得所述推进器相对于所述潜水器的中心在竖直方向和水平方向上偏离，所述推进器位于所述潜水器的拐角处，所述推进器的偏离使得来自所述推进器的推力处于由从所述潜水器主体的前部伸出的截头圆锥体限定的区域之外，该截头圆锥体定中心在所述潜水器的前部的中心；以及

控制器，能操作以启动所述推进器，从而使所述潜水器在期望的方向上移动。

2.根据权利要求1所述的潜水器，其中，来自所述推进器的推力还位于由从所述潜水器主体的后部伸出的截头圆锥体限定的区域之外，该截头圆锥体定中心在所述潜水器的后部的中心。

3.根据权利要求1或2所述的潜水器，其中，所述潜水器还具有位于所述潜水器的前部的圆顶，所述截头圆锥体具有小端和大端，所述截头圆锥体的所述小端基本上与所述圆顶的尺寸相同。

4.根据权利要求3所述的潜水器，其中，相机镜头位于所述圆顶中，并且基本上水平指向所述潜水器的前部，所述推进器定位成使得所述推进器定位在所述潜水器上从而使得所述推进器位于所述相机镜头的前方的竖直面内。

5.根据权利要求3或4所述的潜水器，其中，所述圆顶由平窗代替。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的潜水器，其中，所述推进器偏离竖直方向和水平方向40至50度。

7.根据权利要求6所述的潜水器，其中，所述推进器偏离竖直方向和水平方向44至46度。

8.根据权利要求7所述的潜水器，其中，所述推进器偏离竖直方向和水平方向45度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的潜水器，其中，所述多个推进器是8个推进器。

10.根据权利要求9所述的潜水器，其中，所述控制器能操作为利用少于8个推进器来移动所述潜水器。

11.根据权利要求10所述的潜水器，其中，所述控制器能操作为检测不能操作的推进器。

12.根据权利要求11所述的潜水器，其中，所述控制器能操作为检测可能被推进器操作扰动的物体，并操作所述推进器以使扰动最小化。

13.根据权利要求12所述的潜水器，其中，可能被扰动的所述物体是淤泥。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的潜水器，其中，所述潜水器是遥控的。

15.根据权利要求14所述的潜水器，其中，所述潜水器是遥控潜水器。

16.根据权利要求1至13中任一项所述的潜水器，其中，所述潜水器是自主的。

17.根据权利要求14所述的潜水器，其中，所述潜水器是自主潜水器。

18.一种潜水器，包括：

潜水器主体，具有中心；

多个推进器；和

控制器，能操作以启动所述推进器从而使所述潜水器在期望的方向上移动，其中，所述控制器能操作为利用少于全部的多个所述推进器来移动所述潜水器。

19.根据权利要求18所述的潜水器，其中，所述控制器能操作为检测不能操作的推进器。

20.根据权利要求19所述的潜水器，其中，所述控制器能操作为检测可能被推进器操作扰动的物体，并操作所述推进器以使扰动最小化。