[发明专利]可编程永磁致动器和磁场产生装置及方法有效

专利信息
申请号: 201980024347.0 申请日: 2019-02-01
公开(公告)号: CN112106153B 公开(公告)日: 2022-07-19
发明(设计)人: 简-巴蒂斯特·乔萨;文森特·迪谢纳;简-西蒙·莱弗图 申请(专利权)人: 罗博迪克有限公司
主分类号: H01F7/06 分类号: H01F7/06;H01F7/04;H02K1/02;B25J15/00;B25J9/12;H01F5/00
代理公司: 北京煦润律师事务所 11522 代理人: 梁永芳
地址: 加拿大魁北克*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 可编程 永磁 致动器 磁场 产生 装置 方法
【权利要求书】:

1.一种致动器,包括:

多个致动层,且每个致动层包括:

第一主体,所述第一主体是铁磁材料;

至少一个第二主体,所述第二主体是单一磁化的铁磁材料,所述的至少一个第二主体与所述的第一主体邻近;

磁场产生装置,其与所述的至少一个第二主体中的每一个相关联并且适于在至少一个相关联的第二主体附近产生磁场;和

控制器,其适于控制所述的磁场产生装置,以便产生适于改变所述的至少一个相关联的第二主体的磁化的受控磁场,进而与所述至少一个第二主体产生所需的磁场以使所述的第一主体或所述至少一个第二主体中的一个根据所预期的位置或根据所预期的转矩相对于彼此移动,其中,所述的转矩由所述的第一主体以及所述的至少一个第二主体的所需磁场产生;

其中,即使在施加受控磁场之后仍保持所期望的位置或所期望的转矩,并且即使存在由于所述的第一主体和所述的至少一个第二主体之间的相对运动而产生的磁场,所述的至少一个第二主体也保持其改变的磁化;

其中,所述控制器适于改变所述至少一个相关联的第二主体的磁化,以便分别在所述多个致动层的每个层中产生所需的磁场。

2.根据权利要求1所述的致动器,其中,所述磁场产生装置适于产生大于200kA/m的受控磁场。

3.根据权利要求1和2中的任一项所述的致动器,其中,所述磁场产生装置是连接到电源的线圈绕组,并且所述控制器适于利用高瞬态电流脉冲来控制所述磁场产生装置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的致动器,其中,所述第一主体是硬铁磁材料。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的致动器,其中,所述控制器适于选择性地改变所述至少一个第二主体的磁化,所述至少一个第二主体中的每一个产生各自的转矩函数。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的致动器,其中,所述至少一个第二主体是铁磁材料,且其固有矫顽力(Hci)值大于200kA/m,剩磁(Br)值大于0.4Tesla。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的致动器,其中,有至少两个第二主体,并且所述的至少两个第二主体以Halbach阵列布置。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的致动器,其中,所述至少一个第二主体是单一磁化的铁磁材料,其磁场本身独自能作用于所述第一主体以在所述第一主体和所述第二主体之间提供作用力。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的致动器,其中,所述致动器是旋转致动器的一种,其中所述第一主体和所述至少一个第二主体中的一个是定子,且所述第一主体和所述至少一个第二主体中的另一个是转子,且所述致动器是线性致动器。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的致动器,其中,所述控制器适于改变所述至少一个相关联的第二主体的磁化,从而与第一主体以及至少一个第二主体所需的磁场在较低的RPM(每分钟转数)下产生高转矩。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的致动器,其中,所述控制器适于根据另一致动器来接收控制命令。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的致动器,其中,所述控制器适于控制所述磁场产生装置,以便产生适于改变所述第一主体和第二主体中的一个的磁化的受控磁场。

13.一种机器人夹持器,包括如权利要求1至12中任一项所述的致动器。

14.一种制造产品的方法,包括使用权利要求13所述的机器人夹持器来操纵所述产品。

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