[发明专利]车轮模块、移动机构以及车轮模块的控制方法

权利要求书

1.一种车轮模块，其中，具备：

制动部，所述制动部具备：旋转体，与使轮体旋转的驱动部的转轴一同旋转；摩擦体，与所述旋转体滑动接触来限制所述转轴的旋转；施力体，对所述摩擦体向所述旋转体侧施力；以及电磁线圈，通过通电使所述摩擦体克服所述施力体的作用力而与所述旋转体分离，从而解除所述转轴的旋转的限制；

限制解除部，通过手动操作来解除所述转轴的旋转的限制；以及

解除检测传感器，检测由所述限制解除部解除了所述转轴的旋转的限制的情况，

所述限制解除部具备：

操作部；和

释放板，与所述操作部连接，并且通过对所述操作部进行的手动操作来释放所述施力体对所述摩擦体的作用力，由此解除所述转轴的旋转的限制，

所述释放板具备：

第一释放板，基端部与所述操作部连接，并根据对所述操作部进行的手动操作而移动自如；和

第二释放板，包括承接部和按压部，所述承接部与所述第一释放板的末端部抵接，所述按压部与所述承接部一同沿着所述第一释放板的移动方向移动自如，且配置在与所述施力体对所述摩擦体施力的方向相反侧的方向上而按压所述施力体，

所述第一释放板根据对所述操作部进行的手动操作，使所述基端部向与所述第二释放板的所述承接部分离的方向移动，

所述第二释放板根据所述第一释放板的移动而向与所述按压部按压所述施力体的方向相反侧的方向移动，由此释放所述施力体对所述摩擦体的作用力，并解除所述转轴的旋转的限制。

2.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述解除检测传感器与所述转轴的旋转轴配置在同轴上。

3.根据权利要求1或2所述的车轮模块，其中，

所述车轮模块还具备检测所述转轴的旋转角的旋转角传感器。

4.根据权利要求3所述的车轮模块，其中，

所述旋转角传感器与所述转轴的旋转轴配置在同轴上。

5.根据权利要求3所述的车轮模块，其中，

所述解除检测传感器以及所述旋转角传感器设置于同一基板。

6.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述车轮模块还具备控制部，所述控制部判定是否从所述解除检测传感器，输出有表示所述限制解除部对所述转轴的旋转的限制进行解除的解除信号，并根据判定结果来控制所述驱动部。

7.根据权利要求6所述的车轮模块，其中，

所述控制部在判定为从所述解除检测传感器输出有所述解除信号的情况下，限制所述驱动部的驱动。

8.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述车轮模块还具备收容所述制动部的外壳部，

所述第一释放板设置在所述外壳部的外部。

9.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述操作部包括螺栓机构。

10.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述操作部包括缆线机构。

11.根据权利要求1所述的车轮模块，其中，

所述操作部包括连杆机构。

12.一种移动机构，其中，

所述移动机构具备权利要求1～11中任一项所述的车轮模块。

13.一种车轮模块的控制方法，是权利要求1～11中任一项所述的车轮模块的控制方法，其中，包括：

判定工序，判定是否从所述解除检测传感器，输出有表示所述限制解除部对所述转轴的旋转的限制进行解除的解除信号；和

控制工序，根据所述判定工序中的判定结果，控制所述驱动部。

14.根据权利要求13所述的车轮模块的控制方法，其中，

所述控制工序在由所述判定工序判定为输出有所述解除信号的情况下，限制所述驱动部的驱动。