[发明专利]图像标注

权利要求书

1.一种标注道路场景图像的方法，所述方法包括在图像处理系统处实施以下步骤：

接收由行驶车辆的图像捕获装置所捕获的二维图像的时间序列；

处理所述图像以在三维空间中重建所述车辆所行驶的路径；

使用所述重建后的车辆路径来确定沿着所述重建后的车辆路径延伸的预期道路结构；以及

通过执行三维空间中的所述预期道路结构到所述图像的二维平面上的几何投影，来生成道路标注数据，以用于采用所述预期道路结构位置来标记所述图像中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述使用所述重建后的车辆路径来确定所述预期道路结构的步骤包括：确定预期道路结构边界，所述预期道路结构边界被定义为平行于所述重建后的车辆路径延伸的三维空间中的曲线，其中，所述道路标注数据用于标记所述图像中的所述预期道路结构边界的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述图像中的所述预期道路结构位置是根据在所述图像被捕获之后所述车辆所行驶的路径来确定的。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中，在所述图像中的所述预期道路结构位置是根据在所述图像被捕获之前所述车辆所行驶的路径来确定的。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述带标注的道路图像用于训练自主车辆的自动道路检测部件。

6.一种测量车辆内的图像捕获装置的相对角度定向的方法，所述方法包括在图像处理系统处实施以下步骤：

接收由所述车辆的所述图像捕获装置所捕获的二维图像的时间序列；

处理所述图像以在三维空间中重建所述车辆所行驶的路径，并且针对所述重建后的路径上的至少一个参考点来估计所述图像捕获装置的绝对角度定向；

确定前向方向矢量，所述前向方向矢量被定义为所述重建后的路径上的所述参考点之前的点与所述重建后的路径上的所述参考点之后的点之间的矢量间隔；

使用所述前向方向矢量和针对所述参考点确定的所述图像捕获装置的所述绝对角度定向来确定所述图像捕获装置相对于所述车辆的估计角度定向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述处理步骤中，针对所述重建后的路径上的多个参考点确定所述图像捕获装置的绝对角度定向，并且针对所述参考点中的每一个执行所述确定和使用步骤，以针对所述参考点中的每一个确定所述图像捕获装置相对于所述车辆的估计角度定向，并且其中，所述方法还包括确定所述相对图像捕获装置角度定向的平均值的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述平均值是加权平均值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据在较早参考点与较后参考点之间的路径中呈现的方向变化来对所述相对图像捕获装置角度定向中的每一个进行加权。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

确定所述参考点与所述重建后的路径上的所述参考点之前的点之间的第一分离矢量；以及

确定所述参考点与所述重建后的路径上的所述参考点之后的点之间的第二分离矢量；

其中，根据所述第一分离矢量和所述第二分离矢量的矢量点积对所述相对图像捕获装置角度定向中的每一个进行加权。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法，其中，所述图像捕获装置相对于所述车辆的所述估计角度定向是以所述图像捕获装置的参考系中的所述车辆的估计纵轴的形式。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的方法，其中，所述参考点或每个参考点与所述参考点之前的点和所述参考点之后的点是等距的。