[发明专利]搭乘型移动体的控制装置

说明书

本发明提供一种搭乘型移动体的控制装置。搭乘型移动体(1)的控制装置(20)至少根据搭乘者的操纵操作决定搭乘型移动体(1)的目标速度，并对应于该目标速度来进行搭乘型移动体(1)的移动控制。在目标速度的决定处理中，根据被设定在搭乘型移动体(1)的移动环境中的虚拟壁与搭乘型移动体(1)的位置关系来限制目标速度。由此，利用虚拟壁进行对搭乘型移动体的移动限制，并确保搭乘者的舒适性。

技术领域

本发明涉及搭乘型移动体的控制装置。

背景技术

作为能够通过搭乘的搭乘者的操纵操作而在各种场所简便地移动的小型搭乘型移动体，例如已知有如在专利文献1中所见到的搭乘型移动体。该专利文献1所公开的搭乘型移动体为倒立摆型车辆，搭乘者通过活动其上身或者对车辆的操作器进行操作，能够在保持包括搭乘者在内的车辆整体重心的平衡的方式进行移动。

另外，例如在专利文献2中记载了以避开自边界信号发送机输出的边界信号的方式使移动机器人(清扫机器人)移动的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-237324号公报

专利文献2：日本特开2003-228421号公报

发明内容

发明要解决的课题

在各种设施、会场中使用如专利文献1所公开的搭乘型移动体的情况下，为了防止该搭乘型移动体进入或接近禁止进入场所、不适合该搭乘型移动体移动的场所，考虑在搭乘型移动体的移动环境中设定虚拟壁(virtualwall)，并利用该虚拟壁限制搭乘型移动体的移动。

这里，作为与此相关的技术，例如还已知有在上述专利文献2中公开的技术。然而，在专利文献2中公开的技术中，若移动机器人检测到作为相当于虚拟壁的物体的边界信号是，会随意地进行方向转换。因此，若直接应用专利文献2所公开的技术，则搭乘型移动体的移动动作容易带给搭乘者不适感。

本发明是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种能够在进行利用虚拟壁限制搭乘型移动体的移动的同时确保搭乘者的舒适性的搭乘型移动体的控制装置。

为了实现上述目的，本发明的搭乘型移动体的控制装置是而能够在搭乘者搭乘的状态下移动的搭乘型移动体的控制装置，该搭乘型移动体的控制装置的特征在于，具备：

目标速度决定部，至少根据所述搭乘者的操纵操作，决定所述搭乘型移动体的目标速度，和

移动控制部，根据所述目标速度进行所述搭乘型移动体的移动控制，

所述目标速度决定部通过下述方式构成：包括速度限制部，该速度限制部执行根据设定于所述搭乘型移动体的移动环境中的虚拟壁与该搭乘型移动体的位置关系来限制所述目标速度的处理(本发明的第一方面)。

需要说明的是，在本发明中，所谓搭乘型移动体的目标速度，是指搭乘型移动体的代表点的移动速度的目标值。另外，限制该目标速度是指，使该目标速度的至少一个方向的分量的大小小于根据所述操纵操作而被要求的搭乘型移动体的速度的该分量的大小。

根据本发明的上述第一方面，以至少根据所述搭乘者的操纵操作来决定搭乘型移动体的目标速度为前提，根据所述虚拟壁与搭乘型移动体之间的位置关系来限制所述目标速度。因此，以能够反映基于所述操纵操作的搭乘者的意向且根据所述位置关系来限制搭乘型移动体的移动的方式决定所述目标速度。然后，根据该目标速度进行搭乘型移动体的移动控制。

因此，根据本发明的第一方面，能够在利用虚拟壁对搭乘型移动体进行移动限制的同时确保搭乘者的舒适性。