[发明专利]用于在能量递送期间自动夹持调节的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，其包括：

器械，其包括具有第一夹具和第二夹具的末端执行器，所述第一夹具和所述第二夹具中的每一个具有对应的电极；和

一个或多个控制单元，其被配置为：

致动所述末端执行器以夹持材料；

确定致动的力或扭矩限制是否高于第一阈值；

响应于确定所述力或扭矩限制高于第一阈值，减小所述力或扭矩限制；并且

使用所述电极将电能或热能施加到所述材料。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一阈值对应于将第一夹持模式的第一范围力或扭矩与第二夹持模式的第二范围力或扭矩的分开的力或扭矩。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一阈值被存储在所述器械的存储器中。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一阈值基于所述器械的类型、所述器械的型号、正在执行的程序、所述材料的类型或操作者的偏好中的一个或多个。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述力或扭矩限制随着时间减小。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述力或扭矩限制单调减小。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述材料是患者的组织。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械是容器密封器、电热密封设备或射频双极密封设备即RF双极密封设备。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中所述一个或多个控制单元进一步被配置为：

检测停止条件；以及

响应于检测到所述停止条件，终止向所述材料施加电能或热能。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述停止条件是来自操作者的停止命令。

11.根据权利要求9所述的系统，其中所述停止条件对应于所述密封的完成。

12.根据权利要求11所述的系统，其中为了检测所述密封的完成，所述一个或多个控制单元被配置为检测以下各项中的一个或多个：所述材料的阻抗的增加到阻抗阈值以上、在所述阻抗上升之后所述阻抗变平稳、经过的时间、或者传递到所述材料的能量的量超过能量阈值。

13.根据权利要求9所述的系统，其中：

所述一个或多个控制单元被配置为监测所述电能或热能向材料的施加；以及

所述停止条件对应于基于监测来检测不期望条件。

14.根据权利要求13所述的系统，其中为了检测所述不期望条件，所述一个或多个控制单元被配置为检测以下各项中的一个或多个：所述材料的阻抗降到阻抗阈值以下、所述阻抗的变化降到阻抗阈值的变化以下、或者由所述电极递送到所述材料的功率的相位角超过相位角阈值。

15.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所述一个或多个控制单元被进一步配置成在完成向所述材料施加所述电能或热能之后恢复所述力或扭矩限制。

16.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所述一个或多个控制单元被进一步配置成调整所述材料的所述夹持。

17.根据权利要求16所述的系统，其中为了调整所述材料的所述夹持，所述一个或多个控制单元被配置成调整所述夹具之间的角度、所述夹具中的一个夹具相对于所述夹具中的另一个夹具的位置、或所述力或扭矩限制中的一个或多个。

18.根据权利要求16所述的系统，其中所述调整是周期性的。