[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够针对各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。本发明是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，该周边车辆检测部检测正在本车辆(1)的周边行驶的周边车辆(3)；路面状态推定部(10d)，该路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；速度分布设定部(10e)，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布(40)，该限制速度分布(40)规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部(10f)，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，尤其涉及对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本特开2006-218935号公报(专利文献1)中记载有车辆用行驶辅助装置。在该车辆用行驶辅助装置中，对位于本车辆的行进方向上的物体进行检测，预测在该物体与本车辆最接近时是否确保了安全距离，在预测为无法确保安全距离时执行行驶辅助控制。另外，在该车辆用行驶辅助装置中，检测物体的朝向，根据该朝向来设定安全距离。

然而，专利文献1记载的车辆用行驶辅助装置的控制仅以回避碰撞为目的，在本车辆的通常行驶时，在直线超越或变道超越前行车辆(驻车车辆)的情况下，仅回避碰撞是不足够的。即，在直线超越、变道超越前行车辆的情况下，需要在本车辆与前行车辆(驻车车辆)之间维持不会给驾驶员带来不安感的充分的间隔。

为了达到该目的，申请人已开发了一种如下的车辆控制装置：在前行车辆等对象物的周围设定限制速度分布，而该限制速度分布规定了多个相对速度的允许上限值，并控制本车辆的车速、操舵以不超过该允许上限值(国际专利申请JP2016/075233号)。通过搭载这样的车辆控制装置，从而，即使在直线超越、变道超越前行车辆等对象物时，也能够在本车辆与对象物之间维持充分的间隔，在难以给驾驶员带来不安的车辆控制上取得了成功。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-218935号公报

发明要解决的课题

然而，驾驶员感到安全、安心的与前行车辆之间的距离并非始终恒定，而是根据本车辆正在行驶的路面的状态而变化。因此，在本车辆通过车辆控制装置而被控制为了在本车辆与前行车辆之间取得某一恒定的间隔的情况下，根据行驶的路面的状态，驾驶员也有时会对该间隔感到不安。然而，如果本车辆被控制为不论在任何的路面状态下都取得驾驶员不会感到不安的间隔，则驾驶员有时会对该间隔感觉过长，感到焦躁。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够针对各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。

用于解决课题的技术手段

为了解决上述的课题，本发明是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具有：周边车辆检测部，该周边车辆检测部检测正在本车辆的周边行驶的周边车辆；路面状态推定部，该路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；速度分布设定部，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布，该限制速度分布规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，并且，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。