[发明专利]物体识别装置

说明书

本发明使激光测距传感器的测量结果的噪声平滑化，并且抑制基于测量结果的物体的位置和尺寸的误识别。本发明的物体识别装置通过对激光测距传感器的测量结果进行分组来识别物体，并且计算该识别结果的可靠度，根据所述可靠度来变更连续保持测量结果的时间。

技术领域

本发明涉及一种使用激光测距传感器的测量结果来识别物体的物体识别装置。

背景技术

以往，存在使用激光测距传感器的测量结果来推定周边物体的位置和尺寸的技术。例如，在推定存在于车辆前方的其他车辆等物体的位置和尺寸时，可以使用激光测距传感器。

下述专利文献1记载了通过激光传感器检测车辆周边的物体的技术。该文献以“提供一种即使在路上存在反射率低的黑色物体等的情况下，也能够提高对其进行检测的精度的物体检测装置以及物体检测程序。”为课题，公开了如下技术：“控制装置通过激光雷达等三维距离检测部对自身车辆前方的距离信息进行获取(S2)，并映射到鸟瞰栅格(S3)。控制装置根据点云信息检测存在立体物的单元(S4、S5)，针对比该单元近的位置的单元检测路面(S6、S7)。控制装置针对无点单元，通过式(A)计算推定立体物(S8、S9)，进行推定权重设定(S10)。控制装置将鸟瞰栅格的数据转换为静止栅格(S11)，在自身车辆移动后进行同样的处理，由此将立体物概率相加(S12)。由此，即使是无点单元，只要立体物概率增加，就能够判定为存在立体物。”(参照摘要)。

下述专利文献2记载了识别人的存在的技术。该文献以“提供一种能够正确地判断管理对象区域中的人的存在与否的存在与否管理系统。”为课题，公开了如下技术：“存在与否管理系统1对管理对象区域中人的存在与否进行管理，其具备：人感传感器10，其检测管理对象区域的规定的多个检测区域的每一个中的人的存在与否；以及计算部11a，其根据人感传感器10的多个检测区域的每一个中的检测结果，计算在管理对象区域中设定的、被设定为与多个检测区域不同的区域的多个计算区域的每一个中的人的存在概率。”(参照摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-166971号公报

专利文献2：日本专利特开2012-233890号公报

发明内容

发明要解决的问题

如专利文献1所记载的那样，通过将激光测距传感器的测量结果与栅格对应起来来识别物体的方法，有时被称为占用栅格地图等。通过对栅格上接近的测量结果进行分组，能够识别物体的位置和尺寸。

在占用栅格地图中，在将测量结果与栅格对应起来时，有时使测量结果中包含的噪声平滑化。具体而言，连续规定时间地保持与栅格对应的测量结果。由此，能够抑制瞬间的噪声的影响。然而，在这种情况下，存在识别与物体的真实尺寸不同的尺寸的可能性。

在专利文献2中，人感传感器10通过检测人的运动来检测人的存在，因此在人不运动的情况下难以检测其存在。因此，在该文献中，使人存在的概率随着时间的经过而减少。由此，即使在人不运动的情况下，存在概率也会在某种程度上保留，因此能够考虑人停留在该场所的可能性。进而，在该文献中，在存在概率持续为一定值以上的区域中，即使时间经过也不会使存在概率急剧减少。由此，认为即使在人不移动的情况下也能够可靠地检测出人的存在。

在占用栅格地图中，为了消除栅格连续规定时间地保持测量结果所带来的误识别，认为需要调整栅格保持测量结果的时间。例如，如专利文献2所记载的那样，对于物体存在的概率为一定值以上的栅格，考虑使存在概率的变化率与其他栅格不同。