[发明专利]物体检测方法、电子设备和可移动平台

说明书

一种物体检测方法、电子设备和可移动平台。其中，物体检测方法包括：获取待检测场景的稀疏点云数据和图像(S201)；将稀疏点云数据和图像投影到目标坐标系中，获取待处理数据(S202)；对待处理数据进行三维检测，获取待检测场景包括的物体的检测结果(S203)。通过获取稀疏点云数据和图像实现物体的检测，降低了点云数据的密度，因此降低了物体检测的成本。

技术领域

本申请实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种物体检测方法、电子设备和可移动平台。

背景技术

障碍物检测是自动驾驶系统的关键技术之一，其利用车辆搭载的相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器来检测道路场景中的障碍物，比如，车辆、行人，等。在自动驾驶场景中，自动驾驶系统不仅需要获得障碍物在图像上的位置，还需要预测出障碍物的三维定位信息。障碍物三维定位的精度直接影响了自动驾驶车辆的安全性和可靠性。

目前，障碍物检测定位方法通常依赖于准确的深度测量传感器，可以获得高密度点云数据，比如激光雷达传感器等。但是，准确的深度测量传感器成本高昂，导致自动驾驶系统的成本高昂。

发明内容

本申请实施例提供一种物体检测方法、电子设备和可移动平台，可以降低物体检测的成本。

第一方面，本申请实施例提供一种物体检测方法，包括：

获取待检测场景的稀疏点云数据和图像；

将所述稀疏点云数据和所述图像投影到目标坐标系中，获取待处理数据；

对所述待处理数据进行三维检测，获取所述待检测场景包括的物体的检测结果。

第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，具体用于：

获取待检测场景的稀疏点云数据和图像；

将所述稀疏点云数据和所述图像投影到目标坐标系中，获取待处理数据；

对所述待处理数据进行三维检测，获取所述待检测场景包括的物体的检测结果。

第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：本申请实施例第二方面提供的电子设备。

第四方面，本申请实施例一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如第一方面提供的物体检测方法。

本申请实施例提供一种物体检测方法、电子设备和可移动平台，通过获取待检测场景的稀疏点云数据和图像，将稀疏点云数据和图像投影到目标坐标系中，获取待处理数据，对待处理数据进行三维检测，获取待检测场景包括的物体的检测结果。由于只需要获取稀疏点云数据，降低了点云数据的密度，因此降低了电子设备的复杂度和要求，降低了物体检测的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例涉及的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的物体检测方法的一种流程图；

图3为本申请实施例提供的物体检测方法的另一种流程图；

图4为本申请实施例提供的物体检测方法的另一种流程图；

图5为本申请实施例提供的物体检测方法的另一种流程图；