[发明专利]可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令(S501)，根据所述用户指令，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的第一控制量(S502)，如果所述第一控制量相对于历史时刻用于控制所述可移动平台运动的第二控制量的变化量大于预设值，则根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平运动的目标控制量(S503)，并根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动(S504)，从而避免用户在短时间内要求该可移动平台达到较大的速度时，由于电机需要在短时间内达到较大的转速而导致的该可移动平台的全向轮相对于地面打滑的问题，提高了可移动平台运动的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及运动学控制领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中可移动平台，例如，可移动机器人、无人机、可移动小车、无人驾驶车辆等，可以由用户设备进行控制。具体的，用户通过该用户设备向该可移动平台发送控制指令，该可移动平台中的控制器根据该控制指令控制该可移动平台移动。

具体的，该可移动平台的控制器可根据该用户设备发送的控制指令，确定用于控制该可移动平台的控制量，进一步，根据该控制量确定该可移动平台的全向轮的目标转速，并根据该目标转速控制全向轮对应的电机转动，使得该可移动平台达到用户要求的运动状态。

但是，如果用户在短时间内要求该可移动平台达到较大的速度，则需要电机在短时间内达到较大的转速，如此可能导致该可移动平台的全向轮相对于地面出现打滑的现象，导致该可移动平台的运动状态不稳定。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质，以避免用户在短时间内要求该可移动平台达到较大的速度时，由于电机需要在短时间内达到较大的转速而导致的该可移动平台的全向轮相对于地面打滑的问题，以提高可移动平台运动的稳定性。

本发明实施例的第一方面是提供一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述可移动平台运动，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，所述方法包括：

获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令；

根据所述用户指令，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的第一控制量；

如果所述第一控制量相对于历史时刻用于控制所述可移动平台运动的第二控制量的变化量大于预设值，则根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量；

根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述可移动平台运动，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，所述控制设备包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令；

根据所述用户指令，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的第一控制量；

如果所述第一控制量相对于历史时刻用于控制所述可移动平台运动的第二控制量的变化量大于预设值，则根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量；