[发明专利]用于识别车道边界的方法以及控制单元

说明书

本发明描述了一种用于车辆(100)的控制单元(200)。该控制单元(200)被配置为：获取(301)与车辆(100)的至少一个部件(212)的运动(213)相关的运动传感器数据，其中车辆(100)所行驶的道路(110、111、112、113)引起或已经引起所述运动。控制单元(200)还被配置为：基于运动传感器数据来识别道路(110)的车道边界(111)，响应于识别出车道边界而引起车辆(100)的功能性响应。

技术领域

本发明涉及用于识别车辆所行驶的道路的一个或多个车道边界的方法以及相应的用于车辆的控制单元。

背景技术

车辆、特别是道路机动车可以包括一个或多个驾驶员辅助系统和/或行驶功能，这些驾驶员辅助系统和/或行驶功能在车辆行驶期间、特别是在保持特定车道期间或者在相邻车道之间变道期间支持车辆的驾驶员。可以评估图像传感器的数据，以识别车道边界。然而，特别是在车道边界被污染或遮盖的情况下，使用以这种方式获取的数据无法可靠地识别车道边界。

发明内容

本文件涉及如下的技术目的：提高车道边界识别的可靠性和质量。

该目的通过独立权利要求来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。应当指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或者在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。

根据一个方面，描述了一种用于车辆(特别是用于道路机动车)的控制单元。该控制单元被配置为获取与车辆的至少一个部件的运动相关的运动传感器数据，其中车辆所行驶的道路或街道引起或已经引起至少一个部件的运动。在这里，部件可以直接或间接地与道路物理接触。特别地，部件可以是车辆的车轮。因此，可以获取运动传感器数据，这些运动传感器数据指示车辆的至少一个部件如何根据道路的(高度)轮廓而运动。

在这里，可以借助于车辆的至少一个运动、加速度和/或触觉传感器来获取运动传感器数据。特别地，可以借助于车轮悬架的高度位置传感器和/或车辆车轮的车轮转速传感器获取运动传感器数据。

因此，可以获取车辆的至少一个部件的运动的运动测量参数的值作为运动传感器数据。在这里，特别地，(运动)测量参数可以包括车辆车轮的转速、车辆的车轮悬架的偏转和/或车轮转速的加速度和/或偏转的加速度。

在这里，运动传感器数据可以指示车辆部件的运动的至少一个测量参数的时间曲线。通常可以从车辆部件的运动的时间曲线中推断出车辆所行驶的道路的(高度)轮廓的时间曲线。通过考虑车辆的行驶速度，又可以从车辆所行驶的道路的(高度)轮廓的时间曲线中(沿着车辆的行驶方向)求取车辆所行驶的道路的(高度)轮廓的位置曲线。

控制单元可以被配置为基于运动传感器数据来识别道路的车道边界。示例性的车道边界是：车道标记、柏油边缘、绿化带、路边石、猫眼或固定的路肩。如上所述，基于运动传感器数据可以(沿着车辆的行驶方向)求取车辆所行驶的道路的(高度)轮廓的位置曲线。在这里，车道边界通常具有垂直于车辆所行驶的道路表面的、不同于道路的基础轮廓的(高度)轮廓。特别地，车道边界的(高度)轮廓可以具有相对于道路升高的、在位置上受限的一个或多个区段。备选地或补充地，车道边界的(高度)轮廓可以具有相对于基础轮廓改变的、特别是升高的粗糙度。车道边界的(高度)轮廓中的相对于其余道路的(高度)基础轮廓的这种区别可以用于以可靠且精确的方式识别车道边界。

备选地或补充地，控制单元可以被配置为基于运动传感器数据从多种不同类型的车道边界中求取车道边界的类型。例如，多种不同类型的车道边界可以包括车道标记、车辆所行驶的道路旁边的路肩、道路边线、引导线和/或布置在道路上的一个或多个猫眼。