[发明专利]处理360度图像内容的方法和系统

权利要求书

1.一种用于处理由360度相机捕获的360度图像内容的方法，所述方法包括：

由电子设备获得与所述360度图像内容相关联的360度投影格式图像帧的序列和与所述360度图像内容相关联的惯性测量单元IMU旋转数据；

通过跟踪所述360度投影格式图像帧的每一个中的一组特征点，确定所述360度投影格式图像帧的每一个相对于第一360度投影格式图像帧的第一相对旋转角；

通过使用所述IMU旋转数据，确定所述360度投影格式图像帧的每一个相对于所述第一360度投影格式图像帧的第二相对旋转角；

由所述电子设备，基于所述第一相对旋转角和所述第二相对旋转角，计算所述360度图像内容的相对旋转；以及

由所述电子设备将所述相对旋转应用于所述360度投影格式图像帧中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述360度图像内容的相对旋转包括：

确定所述360度投影格式图像帧的每一个的个体偏移；

通过计算所述360度投影格式图像帧的每一个的个体偏移值的几何中值或通过利用信号处理滤波器连续预测通用偏移来估计所述通用偏移；以及

计算所述360度图像内容的相对旋转。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述360度投影格式图像帧中的每一个的所述个体偏移被确定为所述第一相对旋转角与所述第二相对旋转角之间的差。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

由所述电子设备估计连续帧的偏航值之间的角度差值；

由所述电子设备对所述角度差值与预定阈值进行比较；以及

基于所述比较的结果，由所述电子设备将所述相对旋转应用于所述360度投影格式图像帧中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，对所述角度差值与所述预定阈值进行比较包括：

检测第一360度投影格式图像帧与第二360度投影格式图像帧的偏航角值的角度差是否小于所述预定阈值；

当所述第一360度投影格式图像帧与所述第二360度投影格式图像帧的偏航角值的角度差小于所述预定阈值时，补偿所述第二360度投影格式图像帧的偏航角值；以及

当所述第一360度投影格式图像帧与所述第二360度投影格式图像帧的偏航角值的角度差大于所述预定阈值时，使所述第二360度投影格式图像帧的偏航角值平滑。

6.一种用于处理由360度相机捕获的360度图像内容的电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

存储器；以及

360度图像内容处理器，所述360度图像内容处理器与所述处理器和所述存储器联接，被配置为：

获得与所述360度图像内容相关联的360度投影格式图像帧的序列和与所述360度图像内容相关联的惯性测量单元IMU旋转数据；

通过跟踪所述360度投影格式图像帧的每一个中的一组特征点，确定所述360度投影格式图像帧的每一个相对于第一360度投影格式图像帧的第一相对旋转角；

通过使用所述IMU旋转数据，确定所述360度投影格式图像帧的每一个相对于所述第一360度投影格式图像帧的第二相对旋转角；

基于所述第一相对旋转角和所述第二相对旋转角，计算所述360度图像内容的相对旋转；以及

将所述相对旋转应用于所述360度投影格式图像帧中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其中，所述360度图像内容处理器还被配置为执行权利要求1至5中的方法之一。