[发明专利]处理点云

说明书

至少一个实施例涉及方法，该方法用于向点云帧添加至少一个3D样本和向所述至少一个3D样本分配颜色编码模式，所述颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是否在比特流中被显式编码或者所述颜色信息是否是隐式。

技术领域

本实施例中的至少一个一般涉及点云的处理。

背景技术

本部分旨在向读者介绍本领域的各个方面，这些方面可能与以下描述和/或要求保护的本实施例中的至少一个的各个方面有关。认为该讨论有助于向读者提供背景信息，以有助于更好地理解至少一个实施例的各个方面。

点云可用于多种目的，诸如文化遗产/建筑物，其中以3D扫描诸如雕像或建筑物之类的对象，以便在不发送或访问对象的情况下共享对象的空间配置。另外，在对象可能被破坏的情况下，它是确保保留对象的知识的方式。例如，经由地震的庙宇。这种点云典型是静态的，彩色的和巨大的。

另一使用情况是在地形和地图投影中，其中使用3D表示允许不限于平面而可以包括地势的地图。谷歌地图(Google Map)现在是3D地图的良好示例，但使用网格代替点云。然而，点云可能是3D地图的合适数据格式，并且这种点云典型是静态的，彩色的和巨大的。

汽车工业和自动驾驶汽车也是其中可以使用点云的领域。自动驾驶汽车应该能够″探测″其环境，以便根据紧邻邻居的现实做出良好的驾驶决定。像LIDAR(光检测和测距)那样的典型传感器产生由决定引擎使用的动态点云。这些点云不意图由人类观看，并且它们典型很小，不一定是彩色的，并且具有高捕获频率的动态性。这些点云可能具有其他属性，像由LIDAR提供的反射率，因为该属性提供有关被感测对象的材料的良好信息，并可能有助于做出决定。

虚拟现实和沉浸式世界近来已成为热门话题，并且许多人都将其预见为2D平面视频的未来。与其中观看者只能看着观看者面前的虚拟世界的标准电视相比，其基本想法是将观看者沉浸在观看者周围的环境中。取决于环境中观察者的自由度，沉浸性有若干个等级。点云是用于分发虚拟现实(VR)世界的良好格式候选。

在许多应用中，重要的是能够通过仅消耗合理量的比特率(或存储应用程序的存储空间)而将动态点云分发给最终用户(或将其存储在服务器中)，同时保持可接受的(或优选非常好的)体验质量。这些动态点云的有效压缩是关键，以使许多沉浸式世界的分发链可行。

考虑到上述情况，已经设计出至少一个实施例。

发明内容

以下呈现本实施例中的至少一个的简化的概述，以提供本公开的一些方面的基本理解。该发明内容不是实施例的广泛概述。其并非旨在标识实施例的关键或重要元素。以下概述仅以简化形式呈现本实施例中的至少一个的一些方面，作为本文其他地方提供的更详细描述的序言。

根据至少一个实施例的一般方面，提供一种方法，该方法向点云添加至少一个3D样本，并且向所述至少一个3D样本分配颜色编码模式，所述颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是否被显式编码在比特流中，或者所述颜色信息是否是隐式的。

本实施例的至少一个或多个还提供一种设备，一种计算机程序，一种计算机可读存储介质和一种信号。

从以下结合附图对示例的描述，本实施例的至少一个的特定性质以及所述本实施例的所述至少一个的其他目的，优点，特征和用途将变得显而易见。

附图说明

在附图中，例示若干个实施例的示例。附图示出：

-图1例示根据本实施例中的至少一个的基于两层的点云编码结构的示例的示意性框图；

-图2例示根据本实施例中的至少一个的基于两层的点云解码结构的示例的示意性框图；

-图3例示根据本实施例中的至少一个的基于图像的点云编码器的示例的示意性框图。