[发明专利]一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据编码方法，其特征在于，包括：

获取待处理的点云数据；

对所述点云数据进行编码得到码流数据；

其中，所述码流数据包括一个或多个第一层级数据，每个所述第一层级数据中包括一个或多个第二层级数据；

所述码流数据还包括用于标识每一层级数据的标识信息，所述标识信息包括起始码和用于标识所述层级数据的所属层级的码字。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一层级数据包括序列级数据，所述第二层级数据包括帧级数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

每个所述第二层级数据中包括一个或多个第三层级数据，所述第三层级数据包括采集设备级数据或数据包级数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第三层级数据包括采集设备级数据；

每个所述第三层级数据包括一个或多个第四层级数据，所述第四层级数据包括数据包级数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一层级数据包括序列级数据，所述第二层级数据包括采集设备级数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第二层级数据包括多个第三层级数据，所述第三层级数据包括帧级数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述标识信息位于所述层级数据的头信息内。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

用于标识不同层级数据的起始码均相同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

用于标识不同层级数据的码字不同。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述多个第二层级数据的码字分别为目标数值集合中的其中一个数值。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述第二层级数据包括采集设备级数据；

所述目标数值集合中的不同数值用于指示数据来自不同的采集设备。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述第二层级数据包括帧级数据；

所述目标数值集合中的不同数值用于指示帧的不同类型。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述帧的类型包括帧内编码帧或帧间编码帧。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述起始码为二进制数据，所述码字为二进制数据。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述码流数据中是否存在伪起始码；

如果存在，则对所述码流数据进行去伪起始码操作。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对所述码流数据进行去伪起始码操作，包括：

在所述码流数据除起始码以外的数据中插入预设去伪数据，以使插入预设去伪数据后的码流数据与所述起始码不相同。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述预设去伪数据包括整字节数据或非整字节数据。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述预设去伪数据包括非整字节数据，所述方法还包括：

在插入预设去伪数据的码流数据的结尾添加指定数值，以进行整字节对齐。