[发明专利]用于车辆的自主驾驶的自主驾驶装置和方法

说明书

提供了一种用于防止或减少漏光的摄影装置及其图像传感器。该摄影装置包括：图像传感器，被配置为包括分别具有光电二极管和用于临时存储光电二极管中累积的电荷的存储二极管的多个像素，以及图像处理器，被配置为通过接收存储在多个像素中的每个像素的存储二极管中的电荷来执行图像处理操作。此外，图像传感器具有多个像素的存储二极管彼此相邻排列的结构。因此，摄影装置可以防止来自相邻像素的光泄漏流入每个像素的存储二极管。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的自主驾驶的自主驾驶装置及其控制方法。

背景技术

随着人们对车辆的自主驾驶的兴趣越来越大，相关技术的研发也越来越多。

具体而言，安装在车辆中的自主驾驶装置收集关于周围环境的信息和车辆的状态信息，将收集的信息应用于预定的自主驾驶模型，并根据应用结果进行车辆的自主驾驶。

当车辆执行自主驾驶时，可能发生根据周围环境(诸如交通事故、道路损失、意外发生障碍等)的事件，，或者根据内部环境(诸如自主驾驶系统中的错误或车辆的缺陷)的事件。

当上述各种事件发生时，使用被学习为适合于普通自主驾驶情况的自主驾驶模型来执行车辆的自主驾驶的自主驾驶装置可能不会快速改变为对应于事件的自主驾驶模型，并且不能执行车辆的自主驾驶。

因此，当通过传统的自主驾驶装置执行车辆的自主驾驶时，车辆的驾驶员由于如上所述的各种事件而面临事故风险。

发明内容

【技术问题】

示范性实施例可以解决以上缺点或者以上没有描述的缺点。

本公开解决了上述需求，并且本公开的一个示例方面是允许车辆安全地自主驾驶。

本公开的另一个方面是通过将驾驶模式快速改变为适合于在车辆自主驾驶期间发生的事件的自主驾驶模式来执行车辆的自主驾驶。

【技术方案】

根据示例实施例的用于执行车辆的自主驾驶的自主驾驶装置包括：传感器，被配置为获取感测信息以确定车辆的驾驶状态；存储器，被配置为存储多个自主驾驶模型；以及至少一个处理器，被配置为基于由传感器感测到的感测信息，使用存储在存储器中的多个自主驾驶模型中的一个来执行车辆的自主驾驶。

多个自主驾驶模型可以包括第一自主驾驶模型和至少一个第二自主驾驶模型，第一自主驾驶模型被学习为在正常驾驶状态下自主驾驶，第二自主驾驶模型被学习为响应于事件情况中的每一个进行自主驾驶。

当在使用第一自主驾驶模型执行车辆的自主驾驶的同时，基于通过传感器感测到的感测信息确定事件发生时，该至少一个处理器可以被配置为使用至少一个第二自主驾驶模型中与事件相对应的一个模型来执行车辆的自主驾驶。

该至少一个处理器可以包括：第一处理器，被配置为使用第一自主驾驶模型来执行车辆的自主驾驶；以及第二处理器，被配置为当在车辆由第一处理器执行自主驾驶的同时基于由传感器感测到的感测信息发生事件时，使用至少一个第二自主驾驶模型中对应于该事件的一个模型来执行车辆的自主驾驶。

当在车辆由第二处理器执行自主驾驶时，通过分析由传感器感测到的感测信息确定车辆在正常驾驶状态下驾驶时，第一处理器可以使用第一自主驾驶模型执行车辆的自主驾驶。

当在车辆由第二处理器执行自主驾驶时，通过分析由传感器感测的感测信息确定发生了不同于事件的另一事件时，第一处理器可以使用至少一个第二自主驾驶模型中与另一事件相对应的一个模型来执行车辆的自主驾驶。

至少一个处理器可以被实施为对应于多个自主驾驶模型的多个处理器。

感测信息可以包括车辆的状态信息和与车辆正在驾驶的道路相关的状态信息。