[发明专利]障碍物检测系统以及作业车辆

说明书

能够抑制无法进行障碍物的检测的范围扩大，并且能够防止将活动部误检测为障碍物。具备：距离传感器(101、102)，其配备于作业车辆(1)，能够测定相对于测定对象物的距离；障碍物用控制部，当基于距离传感器(101、102)的测定结果而将规定距离内的测定对象物检测为障碍物时，该障碍物用控制部执行避免碰撞控制；掩蔽范围设定部，其用于设定掩蔽范围，在该掩蔽范围中，不进行障碍物的检测而限制利用障碍物用控制部执行避免碰撞控制；以及活动范围获取部，其用于获取活动部(5、12)的活动范围，该活动部(5、12)活动自如地配备于作业车辆(1)，掩蔽范围设定部根据由活动范围获取部获取的活动范围而设定掩蔽范围。

技术领域

本发明涉及用于作业车辆的障碍物检测系统、以及具备对与作业车辆周围的测定对象物相关的位置信息进行测定的位置信息测定传感器的作业车辆。

背景技术

关于上述那样的障碍物检测系统，将测定相对于测定对象物的距离的距离传感器(雷达)安装于作业车辆，基于距离传感器的测定信息而执行将规定距离内的测定对象物作为障碍物进行检测的障碍物检测处理。在障碍物检测处理中，若检测到障碍物，则执行使通报蜂鸣器工作等的避免碰撞控制(例如，参照专利文献1。)。

关于作业车辆，有时将升降梯等针对作业车辆配备的部件配置于作业车辆周围。因而，若作业车辆所具备的部件等进入距离传感器的测定范围内，则有可能导致将作业车辆所具备的部件等误检测为障碍物。

因此，在专利文献1所记载的系统中，将距离传感器的测定范围中的、作业车辆所具备的部件等进入的范围设定为掩蔽范围，在该掩蔽范围内，不进行障碍物的检测而限制避免碰撞控制的执行。由此防止将作业车辆所具备的部件等误检测为障碍物。

上述那样的作业车辆具备照相机而作为位置信息测定传感器，并基于照相机的拍摄信息而对挖掘位置、倾卸位置等作业位置进行检测，使作业车辆移动至该作业位置而进行规定的作业(例如，参照专利文献2。)。

由于根据照相机的拍摄信息而对作业位置进行检测，因此，若照相机的设置位置、设置方向等设置状态相对于希望状态有所偏离，则检测出的作业位置的位置、方向相对于本来的位置、方向有所偏离。因此，关于上述专利文献2记载的作业车辆，进行校正以使得位置信息测定传感器(照相机)的设置状态变为希望状态。将校正用夹具安装于作业车辆的作业装置(铲斗)并利用照相机对校正用夹具进行拍摄，由此检测照相机的设置位置、设置方向和希望的设置位置、设置方向之间的偏离，并将照相机的设置状态校正为希望状态。另外，记载有如下内容：代替将校正用夹具安装于铲斗的方式，利用照相机对铲斗进行拍摄并提取铲斗的爪尖、铲斗的边缘等铲斗本身的特征点，由此也能够将照相机的设置状态校正为希望状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/174977号

专利文献2：日本专利第3827480号公报

发明内容

作业车辆不仅具备升降梯等配置于固定位置的部件，还具备转向自如的车轮等行驶部、作业装置等活动自如的活动部。在该活动部进入距离传感器的测定范围内的情况下，也需要如上所述那样设定掩蔽范围以便不将活动部误检测为障碍物。

在针对活动部设定掩蔽范围的情况下，由于活动部相对于作业车辆能够移动，因此，难以确定将何种范围设定为掩蔽范围。若将包含活动部在内的较大范围设定为掩蔽范围，则导致无法进行障碍物的检测的范围扩大。相反，若缩小掩蔽范围，则虽然能够抑制无法进行障碍物的检测的范围扩大，但是，将活动部误检测为障碍物的可能性提高。

鉴于该实际情形，本发明的课题在于提供一种障碍物检测系统，其能够抑制无法进行障碍物的检测的范围扩大，并且，能够防止将活动部误检测为障碍物。