[发明专利]基于样条曲线和螺旋曲线的参考线平滑方法在审
| 申请号： | 201980006327.0 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN113286983A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 马霖;朱帆;许昕 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 曲线 螺旋 参考 平滑 方法 | ||
1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：
响应于接收到表示与ADV相关联的从第一位置到第二位置的路线的原始参考线，使用二次规划(QP)样条平滑方法来平滑所述原始参考线，以生成第一平滑参考线；
识别所述平滑参考线上的一个或多个线段，其中，所识别的参考线段中的每个均包括超过预定大小的曲率；
使用螺旋平滑方法来平滑所述线段中的每个，包括根据一组约束使用目标函数来优化所述线段，使得所述目标函数的输出达到最小值，同时满足所述一组约束，生成第二平滑参考线；以及
基于所述第二平滑参考线规划轨迹以控制所述ADV。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述曲率的大小通过所述曲率的半径或度数来测量。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述QP样条平滑方法和所述螺旋平滑在同一规划周期期间执行。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述QP样条平滑方法和所述螺旋平滑方法在不同的规划周期期间执行。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定大小能够基于所述路线的道路状况和所述ADV的速度动态调整。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述一组约束中的至少一个能够进行动态调整，其中，所述一组约束表示所述ADV的初始位置、方向和曲率。
7.如权利要求1所述的方法，其中，一个或多个所述曲率包括U形转弯、左转弯或右转弯中的一个或多个。
8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆(ADV)的操作，所述操作包括：
响应于接收到表示与ADV相关联的从第一位置到第二位置的路线的原始参考线，使用二次规划(QP)样条平滑方法来平滑所述原始参考线，以生成第一平滑参考线；
识别所述平滑参考线上的一个或多个线段，其中，所识别的参考线段中的每个均包括超过预定大小的曲率；
使用螺旋平滑方法来平滑所述线段中的每个，包括根据一组约束使用目标函数来优化所述线段，使得所述目标函数的输出达到最小值，同时满足所述一组约束，生成第二平滑参考线；以及
基于所述第二平滑参考线规划轨迹以控制所述ADV。
9.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述曲率的大小通过所述曲率的半径或度数来测量。
10.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述QP样条平滑方法和所述螺旋平滑方法在同一规划周期期间执行。
11.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述QP样条平滑方法和所述螺旋平滑方法在不同的规划周期期间执行。
12.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述预定大小能够基于所述路线的道路状况和所述ADV的速度动态调整。
13.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述一组约束中的至少一个能够进行动态调整，其中，所述一组约束表示所述ADV的初始位置、方向和曲率。
14.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，一个或多个所述曲率包括U形转弯、左转弯或右转弯中的一个或多个。
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