[发明专利]并联式集成驱动装置

权利要求书

1.一种并联式集成驱动装置，包括：

驱动单元，其由沿所述驱动单元的长度方向连续堆叠的第一电动机、第二电动机、第三电动机和第四电动机构成，并且各电动机均设有固定在所述驱动单元的外侧的定子和分别位于其内侧的转子，所述转子相对于彼此旋转；

第一轴、第二轴和第三轴，其中各轴分别设有一端部，所述一端部在各转子的内侧分别连接到作为所述第一电动机、所述第二电动机以及所述第三电动机的转子的第一转子、第二转子和第三转子，各轴通过中空结构彼此插入并形成同轴，各轴能够在插入状态下相对于彼此旋转，并且各轴设有朝所述驱动单元的外侧延伸的另一端部；

末端部，其设置在所述驱动单元的外部，并且其上安装有操作机构；

第一连杆部、第二连杆部和第三连杆部，各连杆部分别将所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴连接到所述末端部，并将所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴的旋转力传递到所述末端部，从而使所述末端部沿俯仰、横摆和滚转方向旋转；以及

万向连杆部，其将作为所述第四电动机的转子的第四转子与所述末端部彼此连接。

2.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第一电动机、所述第二电动机、所述第三电动机和所述第四电动机被堆叠成使得各自的转子的旋转轴重合。

3.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第一电动机、所述第二电动机、所述第三电动机和所述第四电动机各自的定子和转子均具有相同的尺寸。

4.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第一连杆部、所述第二连杆部和所述第三连杆部分别由多个连杆构成。

5.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第二轴插入到所述第一轴的内侧，并且所述第三轴插入到所述第二轴的内侧。

6.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第三电动机位于最后方，并且所述第二电动机和所述第一电动机相继布置在所述第三电动机的前方。

7.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第三轴的长度最大，所述第二轴的长度小于所述第三轴的长度，并且所述第一轴的长度小于所述第二轴的长度。

8.如权利要求7所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第三轴的后端部设置在最后端，所述第二轴的后端部和所述第一轴的后端部设置在所述第三轴的前方，并且各轴的后端部连接到对应电动机的转子。

9.如权利要求7所述的并联式集成驱动装置，其中，所述第三轴的前端部延伸成最接近所述末端部，在远离所述末端部的方向上，设有所述第二轴的前端部和所述第一轴的前端部。

10.如权利要求9所述的并联式集成驱动装置，其中，各连杆的后端部分别连接到各轴的前端部，并且各连杆的前端部沿所述末端部的后端部的周缘彼此间隔开并与其连接。

11.如权利要求10所述的并联式集成驱动装置，其中，各连杆的前端部在相同的高度上沿所述末端部的周缘彼此间隔开，并且连接到所述末端部。

12.如权利要求1所述的并联式集成驱动装置，其中，各连杆由第一连杆节和第二连杆节构成，其中所述第一连杆节的后端部可旋转地结合至轴，所述第二连杆节的后端部可旋转地连接到所述第一连杆节的前端部，并且所述第二连杆节的前端部可旋转地连接到所述末端部。

13.如权利要求12所述的并联式集成驱动装置，其中，在所述第一连杆节的后端部连接到轴的状态下，所述第一连杆节向外侧弯曲并延伸，并且在所述第二连杆节的后端部连接到所述第一连杆节的前端部的状态下，所述第二连杆节在向侧面延伸之后，向内弯曲而连接到所述末端部。