[发明专利]具有自动化包裹登记机构的机器人系统及其操作方法

说明书

一种用于操作机器人系统的方法，包括：获得并处理表示在起始位置处的物体的第一数据；在将所述物体搬运到任务位置时获得另外数据，其中所述另外数据包括关于一个或多个边缘和/或一个或多个表面的信息，所述一个或多个边缘和/或所述一个或多个表面与在所述第一数据中捕获的所述物体的部分分开；以及基于所述另外数据创建表示所述物体的登记数据。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月30日提交的美国临时专利申请序列号62/752,756的权益，并且进一步要求2019年5月24日提交的美国临时专利申请序列号62/852,963的权益，所述临时专利申请均以引用的方式整体并入本文。本申请还与2019年3月1日提交的美国专利申请序列号16/290,741，现在为美国专利号10,369,701有关，并且以引用的方式整体并入本文。

技术领域

本技术总体涉及机器人系统，并且更具体地，涉及用于登记物体的系统、过程和技术。

背景技术

通常情况下，将包裹码垛以便装运到目的地，在目的地处将所述包裹卸垛。有时，由人工将包裹卸垛，这可能很昂贵并且有造成人身伤害的危险。在工业环境中，卸垛操作通常由工业用机器人执行，诸如抓持、提升、运输包裹并将包裹递送到释放点的机器人臂。另外，可采用成像装置来捕获装载到货盘上的包裹堆叠的图像。系统可诸如通过将所捕获图像与存储在登记数据源中的所登记图像进行比较来处理图像以确保机器人臂有效地处理了包裹。

有时，包裹的所捕获图像可能与所登记图像匹配。因此，可获知被成像物体的物理特性(例如，包裹的尺寸、重量和/或质心的测量值)。无法正确地标识物理特性可能导致多种有害的后果。例如，这种失败可能导致停止，这可能需要手动登记包裹。另外，这种失败可能导致误处理包裹，特别在包裹相对较重和/或不平衡的情况下。

附图说明

图1是具有包裹登记机构的机器人系统可在其中操作的示例性环境的图示。

图2是示出根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的框图。

图3是根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的图示。

图4A是根据本技术的一个或多个实施方案的由机器人系统处理的物体的示例性堆叠的图示。

图4B是根据本技术的一个或多个实施方案的示例性堆叠的顶表面的图示。

图4C是根据本技术的一个或多个实施方案的对应于顶表面的传感器数据的图示。

图5A是根据本技术的一个或多个实施方案的对应于在初始一组操作之后的顶表面的传感器数据的图示。

图5B是根据本技术的一个或多个实施方案的在图5A中示出的传感器数据的一部分5B的图示。

图6是根据本技术的一个或多个实施方案的初始提升操作之后的物体的图示。

图7A是根据本技术的一个或多个实施方案的比较数据的图示。

图7B是根据本技术的一个或多个实施方案的所更新数据的图示。

图8是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

图9是根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的图示。

图10A是根据本技术的一个或多个实施方案的接近操作的图示。

图10B是根据本技术的一个或多个实施方案的提升操作的图示。

图10C是根据本技术的一个或多个实施方案的激活事件的图示。

图10D是根据本技术的一个或多个实施方案的检测事件的图示。