[发明专利]视觉定位方法、装置及系统

说明书

一种视觉定位方法、装置及系统。视觉定位方法包括：获取处理器当前的负载信息；根据处理器当前的负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器(101)；根据至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定可移动平台的位姿信息(102)。视觉定位方法可以避免处理器资源紧张的问题。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种视觉定位方法、装置及系统。

背景技术

目前，算法在视觉定位中的应用越来越广泛，该算法例如可以为视觉惯性里程计(VIO，Visual-Inertial Odometry)算法。

现有技术中，在视觉定位的过程中，根据设置在可移动平台的所有方向上的视觉传感器分别采集到的图像，采用固定的一个算法，确定可移动平台的位置和姿态(简称：位姿)信息。具体的，所有方向上的视觉传感器分别采集到的图像可以作为该算法的输入，该算法的输出即为可移动平台的位置和姿态，从而实现视觉定位。

但是，现有技术中，存在处理器资源紧张的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉定位方法、装置及系统，用于解决现有技术中处理器资源紧张的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉定位方法，包括：

获取处理器当前的负载信息；

根据所述负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器；

根据所述至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息。

第二方面，本发明实施例提供一种视觉定位装置，包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取处理器当前的负载信息；

根据所述负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器；

根据所述至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息。

第三方面，本发明实施例提供一种视觉定位系统，包括：视觉传感器以及上述第二方面任一项所述的视觉定位装置。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如上述第一方面任一项所述的视觉定位方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如上述第一方面任一项所述的视觉定位方法。

本发明实施例提供的视觉定位方法、装置及系统，通过获取处理器当前的负载信息，根据负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器，根据至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定可移动平台的位姿信息，实现了根据处理器的负载信息，确定在处理器的负载状况下能够处理的至少一个目标方向的视觉传感器，使得处理器在根据至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法确定可移动平台的位姿信息时，可以避免处理器资源紧张的问题。

附图说明