[发明专利]三维数据点的编解码方法和装置有效
申请号: | 201980005594.6 | 申请日: | 2019-01-11 |
公开(公告)号: | CN111406408B | 公开(公告)日: | 2023-02-21 |
发明(设计)人: | 李璞;张富;郑萧桢 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | H04N19/96 | 分类号: | H04N19/96;H04N19/42;H04N19/184;H04N19/176;H04N21/4402 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 张成新 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 三维 据点 解码 方法 装置 | ||
一种三维数据点的编解码方法和装置,通过根据待编码的三维数据点的位置坐标,确定所述待编码的三维数据点的长方体的三个方向的边长的最大值(S101),对长方体进行至少一次八叉树划分,得到多个第一类子块(S102),对第一类子块中的至少一个第一类子块进行至少一次四叉树划分和/或二叉树划分(S103),根据所述长方体的划分结果对所述待编码的三维数据点进行编码(S104)。从而,减小划分次数,提高编解码效率。
技术领域
本发明实施例涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种三维数据点的编解码方法和装置。
背景技术
点云是三维物体或场景的一种表现形式,是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散三维数据点集所构成。为了准确反映空间中的信息,所需离散三维数据点的数目是巨大的。为了减少三维数据点存储所占空间和传输时所占用的带宽,需要对三维数据点进行编码压缩处理。
现有技术中,根据三维数据点的位置坐标在三个轴的最大值、最小值之间的差值,以及根据输入参数确定的量化精度,对每个三维数据点的位置坐标进行量化,将输入的三维数据点的位置坐标转换为大于等于零的整数坐标。选择三个方向上的位置坐标的最大值的最大值,根据选择的最大值确定初始化八叉树划分时的立方体的边长。该边长为2的整数次幂且为大于等于并最接近选择的最大值。在初始化八叉树划分过程的立方体的边长后,进行八叉树划分编码。每层八叉树的划分均利用当前块的中心点的位置坐标进行子块划分,通过中心点将当前块划分为八个小的子块。得到子块划分后,会判断每个子块内是否存在三维数据点,对存在三维数据点的子块会再进一步进行划分,直至子块划分至最小时,即子块边长为1时停止划分,根据所述立方体的划分结果,编码三维数据点。
然而,采用现有技术的编码方法,编码效率不高。
发明内容
本发明实施例提供一种三维数据点的编解码方法和装置,以提高编解码效率。
第一方面,本发明实施例提供一种三维数据点的编码方法,包括:
根据待编码的三维数据点的位置坐标,确定所述待编码的三维数据点的长方体的三个方向的边长的最大值;
对所述长方体进行至少一次八叉树划分,得到多个第一类子块;
对所述第一类子块中的至少一个第一类子块进行至少一次四叉树划分和/或二叉树划分;
根据所述长方体的划分结果对所述待编码的三维数据点进行编码。
第二方面,本发明实施例提供一种三维数据点解码方法,包括:
解码待解码三维数据点的码流;
根据解码得到的码流,构建六面体,并对六面体进行至少一次八叉树的划分,得到多个第一类子块;
对所述第一类子块中的至少一个第一类子块进行至少一次四叉树和/或二叉树划分;
根据划分得到的子块的位置,得到待解码三维数据点的位置坐标。
第三方面,本发明实施例提供一种三维数据点的编码装置,包括:
处理器,用于根据待编码的三维数据点的位置坐标,确定所述待编码的三维数据点的长方体的三个方向的边长的最大值;
所述处理器还用于对所述长方体进行至少一次八叉树划分,得到多个第一类子块;
所述处理器还用于对所述第一类子块中的至少一个第一类子块进行至少一次四叉树划分和/或二叉树划分;
所述处理器还用于根据所述长方体的划分结果对所述待编码的三维数据点进行编码;
存储器,用于存储编码得到的码流。
第四方面,本发明实施例提供一种三维数据点解码装置,包括:
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