[发明专利]可移动平台的巡检控制方法和可移动平台

说明书

一种可移动平台的巡检控制方法和可移动平台，该方法包括：获取可移动平台在巡检位置点时的参考巡检参数以及与该参考巡检参数对应的巡检参考图像(S201)，根据该参考巡检参数，调整该可移动平台的当前巡检参数(S202)，巡检参数包括位置和拍摄装置的拍摄姿态；获取该拍摄装置的拍摄图像(S203)；根据该拍摄图像和该巡检参考图像，调整该拍摄装置的当前拍摄姿态(S204)。由于根据拍摄图像和巡检参考图像调整拍摄装置的当前拍摄姿态，可减少根据参考巡检参数调整当前巡检参数时存在的偏差，进而提高拍摄装置拍摄的图像与巡检参考图像的重合度，提高检测巡检目标的工作状态的准确性，以便进行故障诊断。

技术领域

本发明实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的巡检控制方法和可移动平台。

背景技术

由于控制的技术不断发展进步，可移动平台(例如无人机、无人车等)可以应用于室外巡检作业领域，例如电力设施、石油管道、燃气管道等巡检作业。在巡检过程中，需要使用可移动平台对特定的巡检目标进行拍摄，然后根据拍摄获得的图像进行故障诊断。

巡检作业是一个重复性的工作，希望可移动平台移动至预设的巡检位置点，将可移动平台的拍摄装置调整至预设的拍摄姿态，控制拍摄装置拍摄以获取用于检测巡检目标的工作状态的巡检参考图像。

但是，由于在调整可移动平台的位置和/或拍摄装置的拍摄姿态时会存在控制偏差，这些偏差会导致可移动平台实际采集到的图像与参考图像的重合度不理想，进而影响工作人员对巡检目标的故障诊断精度。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动平台的巡检控制方法和可移动平台，用于提高拍摄装置拍摄的图像与巡检参考图像的重合度，提高检测巡检目标的工作状态的准确性，以便进行故障诊断。

第一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的巡检控制方法，其中，所述可移动平台包括拍摄装置，所述方法包括：

获取可移动平台在巡检位置点时的参考巡检参数以及与所述参考巡检参数对应的巡检参考图像；

根据所述参考巡检参数，调整所述可移动平台的当前巡检参数，其中，所述巡检参数包括位置和拍摄装置的拍摄姿态；

获取所述拍摄装置的拍摄图像；

根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态。

第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括处理器和拍摄装置；

所述拍摄装置，用于拍摄图像；

所述处理器，用于：

获取所述可移动平台在巡检位置点时的参考巡检参数以及与所述参考巡检参数对应的巡检参考图像；

根据所述参考巡检参数，调整所述可移动平台的当前巡检参数，其中，所述巡检参数包括位置和拍摄装置的拍摄姿态；

获取所述拍摄装置的拍摄图像；

根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态。

第三方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本发明实施例所述的可移动平台的巡检控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，可移动平台的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得可移动平台实施如第一方面本发明实施例所述的可移动平台的巡检控制方法。