[发明专利]指导医疗系统的手动移动的方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗系统，包括：

操作员可穿戴的用户设备，所述用户设备包括：

显示设备，所述显示设备被配置为呈现叠加在操纵器组件的环境中的图像，以及

传感器，所述传感器被配置为检测所述环境中的一个或多个界标；以及

控制器，所述控制器被配置为执行指令以执行操作，所述操作包括：

从所述传感器接收所述环境中的所述一个或多个界标的位置或取向信息，以及

通过致使所述显示设备基于所接收的位置或取向信息呈现叠加在所述环境中的所述图像来引导所述操纵器组件的一部分的手动移动。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述操作还包括：

通过致使所述显示设备基于所接收的位置或取向信息呈现叠加在所述环境中的所述图像来引导所述医疗系统的一部分相对于所述操纵器组件的手动移动，所述医疗系统的所述部分与所述操纵器组件不同。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述图像包括：

指示所述操纵器组件的所述部分的目标位置的第一指示符，以及

指示所述医疗系统的所述部分的目标位置的第二指示符。

4.根据权利要求2所述的医疗系统，其中：

所述医疗系统的所述部分选自由以下组成的组：操作台、支撑所述操纵器组件的操纵系统、相对于支撑所述操纵器组件的所述操纵系统在物理上分离且可移动的单独操纵系统、用于远程操作所述操纵器组件的操作员控制台、插管、人类操作员以及包括用于所述医疗系统的资源的辅助系统，并且

所述资源选自由以下组成的组：照明源、能量源、吹入源、器械存储部件和中央处理器。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中：

所述图像是第一图像，并且

所述操作还包括通过致使所述显示设备基于所接收的位置或取向信息呈现叠加在所述环境中的第二图像来引导患者所述操纵器组件的手动移动。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中：

所述操作还包括接收指示所述医疗系统的推荐配置的用户输入信息，并且

引导所述手动移动包括进一步基于所述用户输入信息来引导所述手动移动。

7.根据权利要求1所述的医疗系统，其中引导所述操纵器组件的所述部分的所述手动移动包括引导用户来平移或重新定向所述操纵器组件的所述部分。

8.根据权利要求1所述的医疗系统，其中：

所述图像包括对准指示符，并且

引导所述操纵器组件的所述部分的所述手动移动包括引导用户来相对于所述对准指示符重新定向所述操纵器组件的所述部分。

9.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中叠加在所述环境中的所述图像指示所述操纵器组件的所述部分的所述手动移动的一个或多个路径点。

10.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中叠加在所述环境中的所述图像包括具有指示所述操纵器组件的所述部分的不期望位置的第一区域的地图。

11.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中叠加在所述环境中的所述图像包括具有指示所述操纵器组件的所述部分的期望位置的第一区域的地图。

12.根据权利要求11所述的医疗系统，其中所述地图还包括指示所述操纵器组件的所述部分的不期望位置的第二区域。

13.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中叠加在所述环境中的所述图像包括指示多个位置中的每个位置的期望度值的地图。